一种仿生机械手驱动结构及驱动方法

摘     要：本发明公开了一种仿生机械手驱动结构，五根手指组件连接手掌组件，手掌组件连接小臂；小臂骨架由两个中空结构的骨架对接构成，骨架内设置若干卡位，用于对应安装槽轮和固定导向管；手指舵机和手腕摆动舵机设置在小臂骨架的中空结构中，手指牵引绳和手腕摆动牵引绳都穿在各自的牵引绳管道中，手指牵引绳一端连接手指末端指节，另一端通过槽轮连接手指舵机，手腕摆动牵引绳一端连接手腕摆动槽轮，另一端连接手腕摆动舵机，手腕旋转电机设置在小臂后端。本发明可最大限度选用大力矩电机，手腕利用铰接摆动，小臂旋转后置使手腕结构简单，成本降低；舵机的交叉阵列布局使空间有效利用，大幅提升手指负载；导向管柔性布置，充分利用小臂空间。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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