应用于机器人的中心位置可控的驱动车轮及位置控制方法

摘     要：应用于机器人的中心位置可控的驱动车轮及位置控制方法，包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二；偏心轮一套装在偏心轮二的外周，转子套装在偏心轮一的外周，外轮圈同轴固定套装在转子的外周；偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接，偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽，环状凹槽内镶嵌有线圈；当线圈通电后，线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩；偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置，偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动；偏心轮二的圆形端面上设置有偏心柱。本发明能对车轮中驱动轴的中心位置实现动态控制，能够大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注