一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法

摘     要：本发明涉及一种移动式五自由度焊接机器人及其设计方法。其中：机器人的轮式移动底盘系统顶部中间位置固定设置有第三丝杠，第三丝杆套接有垂直滑块E，与垂直滑块E活动连接，垂直滑块E中部固定连接有第二丝杆，第二丝杆套接有水平滑块D，与水平滑块D活动连接，水平滑块D中部固定连接有第一丝杆，第一丝杆套接有水平滑块C，与水平滑块C活动连接，水平滑块C一端固定设置有第二超声波传感器，水平滑块C与旋转电弧传感焊枪通过转动关节活动连接。本装置的优点在于：本发明的一种移动式五自由度焊接机器人，可在平面内自由移动，并且具有五个自由度，可实现竖直面内90°折线角焊缝的跟踪焊接，可提高焊接的质量和效率，降低生产成本。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注