一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法

摘     要：本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进电机驱动器与步进电机通过信号线电性连接，旋转电弧传感器、超声波传感器、五个光电开关、四个防跌落开关、继电器的控制端分别与数据采集卡电性连接。本装置的优点在于：利用设计的数据采集系统，基于多传感信息融合技术识别出焊缝的准确位姿；利用设计的运动控制系统，控制机器人各关节协调运动，实现焊缝的跟踪焊接，有利于焊接自动化的实现，提高焊接的质量和效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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