面向船舶中大型弯管环焊缝的自动化焊接系统及方法

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摘     要：本发明公开了面向船舶中大型弯管环焊缝的自动化焊接系统及方法，其系统包括运动控制器、图像处理器、焊缝跟踪模块、滑轨、多个变位机和设置在滑轨上的多个位置传感器，待焊弯管夹装在变位机上，滑台、滑轨及多个位置传感器用于实现焊接机器人与待焊弯管所在变位机位置的匹配；焊缝跟踪模块捕获待焊弯管的焊接位置、焊接过程中待焊弯管姿态以及焊缝所发生的变化量，并经图像处理器处理后传送给运动控制器，由运动控制器控制焊接机器人运动轨迹和摆弧器的工艺参数，使焊枪以恰当的焊接工艺参数沿着变位机上的待焊弯管的焊缝施焊。本发明实现了变位机及移动焊接机器人协同控制，焊枪位置能实时精确对准弯管焊接位置，焊接效率高，品质容易保证。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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