一种时变异构多智能体一致性控制方法及系统

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摘     要：本发明公开了一种时变异构多智能体一致性控制方法及系统，包括以下步骤：建立多智能体系统的输入输出关系模型与连接拓扑图；根据输入输出关系模型，对单个智能体中任一传感器创建卡尔曼观测器，得到该智能体在其任一传感器下的状态估计信息；设置最优信息融合准则，对该智能体下所有传感器的状态估计信息进行线性加权融合，得到该智能体的最优状态估计信息；根据智能体的最优状态估计信息，设置一致性控制协议，对多智能体进行一致性控制。本发明在多传感器的情况下对时变异构多智能体实现一致性控制。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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