一种含不确定时滞的多智能体一致性控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种含不确定时滞的多智能体一致性控制方法，包括以下步骤：根据含有不确定时滞和未知输入的领导‑跟随多智能体系统的动力学模型和通信拓扑结构建立所需要的状态空间方程，并根据领导‑跟随动力学模型特性转化为全局跟驰误差系统；然后，根据全局跟驰误差系统和可测噪声设计增广系统；接着，利用增广系统设计观测器，实现系统状态部分不可测部分和可测噪声的估计，获得增广系统状态信息；最后，利用增广系统状态信息设计一致性控制协议，将领导‑跟随多智能体一致性控制问题转化为全局跟驰误差系统稳定性问题，并实现一致性控制；通过不可观测部分和未知输入问题，实现误差系统的稳定性判断。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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