机器人运动控制方法、机器人、计算机装置和存储介质

摘     要：本发明公开了一种机器人运动控制方法、机器人、计算机装置和存储介质，机器人运动控制方法包括对奖励值训练集和奖励值测试集进行孪生学习，获得最优奖励值，根据最优奖励值、动作集合、转移概率集合以及机器人在第一时刻的反馈量，通过逆向强化学习算法进行求解，根据求解结果控制机器人在第二时刻的动作等步骤。本发明能够在对工作环境先验知识不足的情况下，输出最优奖励值，使得逆向强化学习算法能够基于最优奖励值寻找最优动作策略，以提高寻找最优动作策略的速度，使机器人能在先验知识不足的情况下快速适应复杂的环境，提高控制精度以及灵活性，实现对机器人进行紧急避障以及全局路径最优规划等控制。本发明广泛应用于机器人技术领域。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注