发明专利已授权

一种基于深度强化学习的机器人路径导航方法及系统

📄 申请号：CN202010407984.0 📄 发布日：2025/10/15

著录项目信息

申请日

2020-05-14

公开号

CN111487864B

公开日

2023-04-18

申请人

山东师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_02

IPC 分类号

G05B13_02 , G05B13_04 , G05D1_02 , G01C21_20 ,

技术画像

所属领域

人工智能算法人工智能算法路径规划机器人控制

应用场景

机器人自主导航, 智能仓储物流, 无人驾驶, 智能制造, 服务机器人

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摘要

本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人路径导航方法及系统，包括：基于深度强化学习构建双Actor‑Critic神经网络，根据获取的机器人当前运动状态，采用第一Actor‑Critic神经网络输出机器人的初始移动动作以及初始移动动作的评价值；以机器人当前运动状态和初始移动动作的评价值作为训练集对第二Actor‑Critic神经网络进行训练，根据训练后的第二Actor‑Critic神经网络对第一Actor‑Critic神经网络进行更新，以更新后的第一Actor‑Critic神经网络根据机器人当前运动状态输出最优移动动作，以此对机器人进行最优路径的导航。结合深度学习方法的感知能力和强化学习方法的策略能力，找到在机器人当前运动状态下最优的行动策略，在高度复杂的场景中，解决了传统机器人导航依赖障碍地图的局限性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于图结构姿态聚类的人体异常行为检测方法及系统

当前第 / 件

一种安全疏散标志引导的人群行为仿真方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_02)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：63 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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