一种基于深度强化学习的机器人路径导航方法及系统

摘     要：本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人路径导航方法及系统，包括：基于深度强化学习构建双Actor‑Critic神经网络，根据获取的机器人当前运动状态，采用第一Actor‑Critic神经网络输出机器人的初始移动动作以及初始移动动作的评价值；以机器人当前运动状态和初始移动动作的评价值作为训练集对第二Actor‑Critic神经网络进行训练，根据训练后的第二Actor‑Critic神经网络对第一Actor‑Critic神经网络进行更新，以更新后的第一Actor‑Critic神经网络根据机器人当前运动状态输出最优移动动作，以此对机器人进行最优路径的导航。结合深度学习方法的感知能力和强化学习方法的策略能力，找到在机器人当前运动状态下最优的行动策略，在高度复杂的场景中，解决了传统机器人导航依赖障碍地图的局限性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注