基于GA-RBF网络的机器人末端性能预测模型的构建方法

摘     要：本发明公开了基于GA-RBF网络的机器人末端性能预测模型的构建方法，搭建机器人末端数据采集的轴关节采集硬件平台，将EtherCAT总线和激光跟踪仪作为末端测试的辅助工具，分别作为训练GA-RBF网络的输入和输出数据获取的方式；通过总线实时采集各个关节的位置、速度、转矩反馈得到数据作为GA-RBF网络的输入，激光跟踪坐标测量系统采集的末端数据作为GA-RBF网络的输出，训练出基于GA-RBF网络的机器人末端性能预测模型。本发明大大提高了轴关节伺服脉冲的采集精度，对于后续RBF网络在末端数据上预测的应用以及由轴关节数据DH模型计算末端参数精度上都有了较大的提高，高精度的数据研究更贴近实际意义。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注