发明专利已授权

磁悬浮机器手臂支撑系统及其轴径向基准调控方法

📄 申请号：CN202010126514.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-02-28

公开号

CN111319062B

公开日

2022-09-16

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J18_00

IPC 分类号

B25J18_00 , B25J19_00 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

磁悬浮技术磁悬浮技术机器人技术机械支撑系统

应用场景

精密制造；自动化生产线；医疗手术机器人；半导体封装

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摘要

本发明公开了一种磁悬浮机器手臂支撑系统及其控制方法，采用内外定子和支撑旋转体的复合结构，在磁悬浮支撑技术作用下，实现了轴向压控和轴向定位两模式下无摩擦定位和轴向基准柔性可调，基于支撑旋转体的两自由度运动方程和两关节机器手臂模型，实时计算两绕组电流稳态基准，结合实测的支撑旋转体两侧压力、轴向位移以及俯仰角度给出电流动态调整值，在线获得两绕组变流参考，采用PI控制器完成电流参考跟踪控制，实现轴向基准调整，采用状态反馈和干扰自适应补偿方法，完成在恒速运行下的旋转定位控制。该发明将有效拓宽机器手臂工作空间，解决传统机器手臂支撑系统无法轴向基准调整以及旋转定位精度不高问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种离子液体油田水用缓蚀剂的制备方法

当前第 / 件

一种水平轴风力偏航系统机舱悬浮控制方法

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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