一种三转动广义解耦并联机器人机构

摘     要：一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第一分支为RRR型分支、第二分支为RRRRPP型分支、第三分支为RRRRPP型分支，第二和第三分支的一端与基座连接，其另一端分别通过移动滑槽与动平台连接。本发明具有强度高、结构紧凑、稳定性好等优点，实现了空间三自由度转动运动学上的完全解耦，克服了传统三自由度转动并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注