一种多目视觉导引船体清洁机器人系统及清洁方法

摘     要：本发明涉及一种多目视觉导引船体清洁机器人系统及清洁方法。该系统包括：依次连接的多个单目摄像头、船体工作站模块、船体工作站控制模块和清洁机器人模块，各单目摄像头位于船体旁侧，各单目摄像头用于采集视觉范围内部分船体表面图像，船体工作站模块用于接收各部分船体表面图像并将各船体表面图像传送至船体工作站控制模块，船体工作站控制模块对各船体表面图像信息进行处理，完成整幅船体图像的拼接，确定整幅船体的图像并标注船体表面待清洁区域、待清洁区域的位置信息和清洁路径，清洁机器人模块用于根据接收的船体表面待清洁区域、待清洁区域的位置信息和清洁路径对船体进行清洁。本发明能够提高船体清洁的效率和改善船体清洁的效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注