发明专利已授权

一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法

📄 申请号：CN201810537377.9 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2018-05-30

公开号

CN108785997B

公开日

2021-01-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A63B23_04

IPC 分类号

A63B23_04 , A63B21_00 , A63B24_00 , A61H1_02 ,

技术画像

所属领域

康复机器人康复机器人柔顺控制机器人控制

应用场景

下肢康复训练, 康复医疗, 医疗机器人, 人机交互, 运动功能障碍康复

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摘要

一种基于变导纳的下肢康复机器人柔顺控制方法，其内容包括：利用Delsys肌电采集系统和运动捕获设备同步采集患者健侧下肢与患侧下肢的表面肌电信号和运动信息，结合足底压力传感器采集下肢康复机器人与患者之间的人机交互力，并通过信息融合获取患者的下肢运动意图；利用OpenSim软件建立人体下肢肌肉骨骼模型，计算出下肢屈伸运动相关肌肉的肌力值，结合患侧镜像健侧方法和GS‑LSELM算法建立人体下肢的肌电‑肌力辨识模型，辨识出患侧下肢肌力值；建立基于肌力力矩和下肢康复机器人偏离期望关节轨迹偏差的变导纳模型，修正期望轨迹并结合实际轨迹求得偏差输入位置控制器，最终实现对患者期望轨迹的跟踪和下肢康复机器人的主动柔顺控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种肌电反馈与电刺激辅助式下肢康复训练器

当前第 / 件

一种面向直流母线的电池管理系统

同领域国内专利 · IPC: (A63B23_04)

A63B23_00 A63B23_02 A63B23_025 A63B23_03 A63B23_035 A63B23_04 A63B23_08 A63B23_10 A63B23_12 A63B23_14 A63B23_16 A63B23_18 A63B23_20 覆盖13个领域

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