一种模组式三自由度加工机器人

摘     要：本发明涉及一种模组式三自由度加工机器人，其包括安装板、固定安装座、第一直线驱动单元、第二直线驱动单元、末端执行构件调姿机构和末端执行构件。固定安装座与外部设备固连在一起，第一丝杠转动时，安装板上下移动，使末端执行构件具有Z轴移动自由度；第二直线驱动单元中的小滑板移动，通过连杆带动末端调姿机构旋转，使末端执行构件具有A轴转动自由度；末端执行构件调姿机构中的力矩电机旋转，使末端执行构件具有B轴转动自由度。本发明提供的模组式三自由度加工机器人整合度高，尺寸小，造价低，安装使用方便。本发明可安装在龙门机床或桁架机器人上，可进行铣削、钻孔、打磨、去毛刺、激光加工等多工序作业。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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