一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人

摘     要：本实用新型公开一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人，包括机架、动平台以及连接在机架与动平台之间的第一分支、第二分支和第三分支，第二分支与第三分支的结构和连接方式完全相同；所述第一分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第四转动副、第三从动杆、第五转动副、万向铰组件；所述第二分支、第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、第三驱动臂、4S平行四边形组件、第六转动副。本实用新型的优点在于：通过三分支实现四自由度运动，没有过约束，降低了机构的惯性，分支结构简单，工作空间大，装配简单，动平台可实现正反180度旋转，且工作空间内没有奇异位。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注