一种三分支三移两转非过约束并联机器人

摘     要：本实用新型公开一种三分支三移两转非过约束并联机器人，包括机架、动平台以及并联在机架与动平台之间的具有相同结构且通过双电机驱动的第一分支、第二分支以及通过单电机驱动的第三分支；所述第一分支和第二分支从机架到动平台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动副、从动杆一、第七转动副、虎克铰组件；所述第三分支从机架到动平台依次为驱动电机三、第三胀紧套部件、驱动杆三、4S平行四边形组件、第九转动副。其优点在于：采用三分支并联的结构实现五自由度，相对于目前所出现的五分支并联实现五自由度的机器人机构，分支减少、成本降低、结构简单、干涉少，而且该机器人刚度大、承载能力强、精度高、运动惯性小、动力性能好、易控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注