一种复杂约束下的移动机器人跟踪控制方法

摘     要：本发明提供了一种复杂约束下的移动机器人跟踪控制方法。方法包括如下步骤：设定机器人的起点和目标点，通过SLAM算法，利用激光雷达建图，在此基础上利用A‑STAR算法进行路径规划，然后根据规划的路径进行跟踪控制，使机器人完成导航任务。建立机器人的动力学模型，设定复杂约束机器人控制器，根据约束受限控制算法得到复杂约束虚拟控制率，使机器人不会破坏约束条件。激光雷达、编码器实时监测机器人的状态，并反馈给RBF自适应神经网络，神经网络算法通过逼近，抵消外界不确定影响。到达目的点，机器人停止运行，没到达目的点，则继续控制电机，直至到达目标点。本发明充分考虑了机器人运行过程中复杂约束情况，使机器人能够安全稳定的移动。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注