基于多策略联合控制智能体的环境地图构建方法及装置

摘     要：本发明涉及一种基于多策略联合控制智能体的环境地图构建方法及装置，主要分为边界检测、全局探测和地图构建三个阶段。首先，采用改进的沿墙走策略探测未知环境的边界；其次，将边界包围的区域划分成栅格，利用简化的螺旋遍历策略依次将每个栅格中随机选取的目标点作为智能体运动的终点，并结合D*Lite算法控制智能体移动，减少完成未知环境全局探测的时间；最后，分别通过占位栅格地图算法和RBF神经网络生成未知环境的障碍物分布和浓度场分布。本发明通过联合多种策略控制智能体实现对整个未知环境的探测，提高了计算效率，能够完整、准确地构建出环境地图。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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