基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法

摘     要：本发明公开了一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，包括以下步骤：S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。本发明可以使机器人底盘具有等百分比操纵特性，即摇杆的相对偏移量变化引起的相对底盘速度变化与此点的相对底盘速度成正比，不同速度下都具有相同的调节精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注