康复步行训练机器人的补偿人机作用力的跟踪控制方法

摘     要：本发明公开了一种康复步行训练机器人的补偿人机互作用力的跟踪控制方法。针对康复步行训练机器人动力学模型中的广义控制输入力，将其分解为跟踪控制力和人机互作用力，得到具有人机互作用力的系统动力学模型；把人机互作用力作为系统的扩展状态，利用机器人的实时位置输出，设计定常增益和时变增益相结合的系统观测器，估计人机互作用力；基于状态观测误差以及轨迹跟踪误差和速度跟踪误差设计Lyapunov函数，使观测误差系统及跟踪误差系统实现渐近稳定。该控制方法通过设计新颖的系统扩展状态观测器，获得了人机互作用力，并利用补偿控制，消除了人机互作用力对跟踪性能的影响，提高了康复步行训练机器人的跟踪精度和系统的安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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