一种机器人腿部支撑算法

摘     要：本发明提供一种机器人腿部支撑算法，以第一关节和第二关节的铰接处为圆心，第一关节和第二关节铰接处与第二关节和第三关节铰接处之间的距离为半径、以第三关节末端为圆心，第二关节和第三关节铰接处与第三关节末端之间的距离为半径分别建立方程；通过判断两个方程之间是否有交点从而判断第三关节能否对第二关节进行支撑；若两个方程之间没有交点，则表示第三关节末端移动到第一待移动坐标时，第三关节不能对第二关节进行支撑，进而机械腿不能对机器人进行支撑；若两个方程之间具有一个以上的交点，则表示第三关节末端移动到第一待移动坐标时，第三关节能对第二关节进行支撑，进而机械腿能对机器人进行支撑。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/12/08	授权
  2022/03/25	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202111543221.X 申请日: 2021.12.16
  2022/03/08	公开