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摘 要:本发明提供一种机器人腿部支撑算法,以第一关节和第二关节的铰接处为圆心,第一关节和第二关节铰接处与第二关节和第三关节铰接处之间的距离为半径、以第三关节末端为圆心,第二关节和第三关节铰接处与第三关节末端之间的距离为半径分别建立方程;通过判断两个方程之间是否有交点从而判断第三关节能否对第二关节进行支撑;若两个方程之间没有交点,则表示第三关节末端移动到第一待移动坐标时,第三关节不能对第二关节进行支撑,进而机械腿不能对机器人进行支撑;若两个方程之间具有一个以上的交点,则表示第三关节末端移动到第一待移动坐标时,第三关节能对第二关节进行支撑,进而机械腿能对机器人进行支撑。
著 录 项:
专利/申请号: | CN202111543221.X | 专利名称: | 一种机器人腿部支撑算法 |
申请日: | 2021-12-16 | 申请/专利权人 | 广州城市理工学院 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 广东省广州市花都区学府路1号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 关键词: | 机器人 相似专利 |
公开/公告日: | 2023-12-08 | 转让价格: | 面议 |
公开/公告号: | CN114153218B | 交易状态: | 等待洽谈 |
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)与组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(最新年检需盖公章)组织机构代码副本复印件(需盖公章)一个专利各一份 | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利协议(需盖公章)一式两份 | 专利协议(需签字)一式两份 | |
专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | 专利受理通知书复印件或专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权未下证) | 专利证原件(若授权未下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |