一种多自由度变刚度柔性抓持装置

摘     要：本发明公开了一种多自由度变刚度柔性抓持装置，包括：气动肌腱、通气接头、密封接头、上圆盘、下圆盘、弹性柔绳、波纹管、橡胶底盖以及气管，所述气动肌腱包括横向气动肌腱和纵向气动肌腱，其中横向气动肌腱为螺旋式缠绕结构，纵向气动肌腱为竖直安装结构，其中三根纵向气动肌腱竖直放置，一根横向气动肌腱螺旋式缠绕在三根纵向气动肌腱外部，通过控制纵向气动肌腱的气压在空间内任意方向进行弯曲，通过控制横向气动肌腱和纵向气动肌腱的气压调整刚度。本发明能够实现空间内任意方向弯曲，灵巧性更强。本发明大大简化变刚度的结构以及控制方法，实现对不同质量的物体进行抓取，在增大手指刚度的同时，提高抓持装置的抓取力，增强了重量抓取能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/09/22	授权
  2019/02/12	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/10 专利申请号: 201811200094.1 申请日: 2018.10.16
  2019/01/11	公开