发明专利已授权

一种多无人机容错跟踪控制方法

📄 申请号：CN202310895138.1 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2023-07-20

公开号

CN116610106B

公开日

2023-09-22

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B23_02

IPC 分类号

G05B23_02 , H04W4_46 , H04W24_04 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

无人机编队飞行, 无人机协同侦察, 无人机物流配送, 航空航天飞行控制, 无人系统自主控制

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摘要

本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230922

✅ 授权

20230905

?? 实质审查的生效：

20230818

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：4 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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