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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202310895138.1 | 专利名称： | 一种多无人机容错跟踪控制方法 |
| 申请日： | 2023-07-20 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B23/02分类检索 无人机专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2023-09-22 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116610106B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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