发明专利已授权

五自由度同步伸缩二级机械手

📄 申请号：CN202010681766.6 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-07-15

公开号

CN111890335B

公开日

2022-01-18

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J5_04

IPC 分类号

B25J5_04 , B25J15_08 , B25J18_02 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械手伸缩机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物料搬运, 装配作业, 自动化生产线

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摘要

本发明涉及一种五自由度同步伸缩二级机械手，其包括底板、回转模块、同步伸缩模块、机械手爪、转盘轴承和回转直线驱动组件，底板的中间部设有回转模块，同步伸缩模块中的固定框安装于电机安装板的第二端面，第一级伸出框设于固定框中且与固定框移动副连接，第二级伸出框安装于第一级伸出框中，且与第一级伸出框移动副连接，机械手爪通过转盘轴承设于第二级伸出框的第二端，且回转直线驱动组件的固定端与第二级伸出框的第一端转动连接，回转直线驱动组件的伸出端与T型板转动连接，且伸出端设于固定端中与固定端移动副连接。本发明有利于增大机械手的工作空间和工作行程，且同步伸缩过程中不会产生速度突变，具有安全可靠，成本较低等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220118

✅ 授权

20201124

?? 实质审查的生效：

20201106

📄 公开

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