发明专利已授权

刚柔软并联操作手操控机构

📄 申请号：CN202111413661.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-11-25

公开号

CN114098982A

公开日

2022-03-01

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_30

IPC 分类号

A61B34_30

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人并联机构柔顺机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密操作, 机器人作业

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摘要

本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230725

✅ 授权

20220318

?? 实质审查的生效：

20220301

📄 公开

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