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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202010258390.8 | 专利名称： | 一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法 |
| 申请日： | 2020-04-03 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02分类检索 车辆 跟踪 轨迹规划专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2020-08-14 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111538328A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：一种用于自主驾驶车辆避障轨迹规划与跟踪控制的优先级分层预测控制方法，本方法基于离散时间车辆动力学模型，首先定义出描述行车环境的势场函数，再将离散时间动力学模型作为预测模型，然后建立有限时域优先级分层优化控制问题，并结合滚动优化控制原理，在每个采样时刻计算得到最优控制解，实现基于目标优先级驱动的自主车辆避障轨迹规划与跟踪控制的预测控制。本发明方法的优点是理解简单，通用性强，控制量满足自主驾驶车辆安全避障规划要求和车辆操纵稳定性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/07/26 | 授权 | |
| 2020/09/08 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202010258390.8 申请日: 2020.04.03 |
| 2020/08/14 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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