视觉传感器激光雷达融合无人机定位与建图装置和方法

摘     要：本发明属于视觉传感器、激光雷达、嵌入式、无人机领域，为解决无人机在GPS拒止环境下自主定位与环境地图建立问题，实现无人机在未知环境下自主飞行与避障，本发明，视觉传感器激光雷达融合无人机定位与建图装置和方法，包括双目相机、激光雷达、IMU惯性测量单元、嵌入式机载处理器和无人机平台；双目相机采集周围环境的视觉信息；激光雷达主要用于测量无人机周围环境的3维位置信息；IMU惯性测量单元用于高频测量无人机自身加速度与角速度信息；嵌入式机载处理器用于算法运行，通过处理相机、雷达与IMU采集到的数据，运行自主定位与建图算法，获得无人机自身位姿并同时进行环境地图的建立。本发明主要应用于无人机设计制造场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/12/02	授权
  2021/03/02	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 202010864051.4 申请日: 2020.08.25
  2021/02/09	公开