卫星拒止环境下多无人机分布式协同定位与建图方法

摘     要：本发明公开了卫星拒止环境下多无人机分布式协同定位与建图方法，包括：无人机自主定位，每架无人机利用激光雷达提供的原始点云数据提取自身的点云特征信息，然后估计自身的自主定位信息；多无人机协同定位，每架无人机利用其他无人机发布的点云特征信息在自身的特征地图上做匹配，从而计算其他无人机在自身参考坐标系中的相对位姿信息；多无人机协同建图，每架无人机在自身参考坐标系下，利用自主定位信息、相对位姿信息、点云特征信息维护一张全局特征点云地图。本发明采用上述定位与建图方法，拒止环境下，无需外部传感器或高性能地面处理器，即可使多无人机系统中的每架无人机均维护一张全局一致的特征地图。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/11/11	授权
  2022/10/28	实质审查的生效	IPC(主分类): G01S 7/48 专利申请号: 202211081054.6 申请日: 2022.09.06
  2022/10/11	公开