基于给定时间的四旋翼无人机高精度姿态跟踪控制方法

摘     要：本发明涉及无人机飞行器控制技术领域，为提出实现可以人为调节四旋翼无人机姿态跟踪的收敛时间，使四旋翼无人机的姿态跟踪误差在期望的时间内收敛。同时，具有良好的跟踪性能和抗干扰能力，为此，本发明，基于给定时间的四旋翼无人机高精度姿态跟踪控制方法，步骤如下：第一部分，面向控制的四旋翼无人机姿态模型建立：第二部分，给定时间时变滑模面设计；第三部分，给定时间高精度连续控制器设计。本发明主要应用于无人机飞行器控制场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/08/31	授权
  2018/07/13	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/08 专利申请号: 201810097850.6 申请日: 2018.01.31
  2018/06/19	公开