面向安全域的集群无人机轨迹姿态协同控制方法

摘     要：本发明涉及无人机飞行器控制技术，为提出无人机轨迹姿态协同控制方法，实现有效避免传统集群无人机为每架无人机规划轨迹的不足，能够有效弱化对无人机定位精度的要求，为此，本发明面向安全域的集群无人机轨迹姿态协同控制方法，步骤如下：第一部分，面向控制的四旋翼无人机轨迹姿态模型建立：充分考虑四旋翼无人机的固有特性及飞行中的动力学因素，建立四旋翼无人机的轨迹姿态数学模型；第二部分，集群中心轨迹规划：实现基于伪谱法的集群无人机中心点的避障航路规划；第三部分，安全飞行区域优化：完成集群无人机安全飞行包线及集群无人机最优编队构型的优化；第四部分，分布式协同控制器设计。本发明主要应用于无人机飞行器控制场合。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/08/31	授权
  2018/09/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201810235734.6 申请日: 2018.03.21
  2018/08/10	公开