一种基于电流和振动信号的关节机器人故障诊断方法

摘     要：本发明公开了一种基于电流和振动信号的关节机器人故障诊断方法，该方法首先拾取机器人待研究关节的电机电流信号与关节振动信号；对电机电流信号进行滤波处理提取关节电机电流信号的瞬时频率；使用关节电机电流信号提取的瞬时频率计算关节电机轴的实时转角；对振动信号进行低通滤波处理；确定最大阶比范围并等分转角，得到等角度采样时序并对滤波后的振动信号进行等角度采样；最后对振动信号的等角度采样序列进行傅里叶变换得到机器人关节振动信号阶比谱并分析，实现机器人关节故障诊断；本方法中振动阶比分析所需的一阶频率提取非常方便快捷，只需保证振动与电流同步采集便可以完成振动信号平稳化处理，进而完成机器人关节故障诊断与状态检测。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注