一种轮式机器人智能避障控制系统及方法

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摘     要：本发明公开了一种轮式机器人智能避障控制系统，其特征在于，包括：数据采集模块，所述数据采集模块用于对机器人自身状态及路面环境进行数据采集；偏角计算模块，所述偏角计算模块通过计算机器人两边轮胎的转速差来判断机器人时间t0内的方向偏转角度α。本发明不仅通过机器人左右轮胎之间的转速差进行方向偏转，进而实现对障碍物的有效规避，还考虑到规避过程中轮胎空转导致的方向偏转误差，并结合传感器的测量结果，设置偏转角度辅助量进行校准，进而使得机器人在执行最佳避障方案时，避障效率更高、更精确。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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