本发明公开了一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法，包括：获取柔性Timoshenko梁机械臂系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性Timoshenko梁机械臂系统模型；根据所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建边界控制器；在抗饱和控制作用下验证所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的稳定性；利用MATLAB仿真软件对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统进行数字仿真，得到仿真结果；根据所述仿真结果，验证对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统施加控制动作后的控制效果是否符合预设要求；若所述控制效果不符合所述预设要求，则根据所述仿真结果调节所述边界控制器的增益参数，使之具有较好的抗饱和控制及跟踪性能。本发明能够实现对机械臂更稳定、精确的跟踪及控制。
📄 2017114996929
📂 G05B17_02
👤 广州大学
📅 2017-12-29
本发明涉及一种仿核信号发生系统用处理器、系统及工作方法，本处理器包括：与能谱曲线图像数据采集单元相连的能谱曲线图像数据获取单元；所述能谱曲线图像数据获取单元适于将获取的实际能谱曲线图像数据发送至随机数发生单元，且通过随机数发生单元获得模拟能谱曲线以输出。本发明通过对实际核能谱曲线图进行曲线识别并将能谱曲线数值化，从而得到能谱曲线各点的数值(即核能谱的能级和各能级的计数率)，再通过蒙特卡罗方法随机直接抽样这一组数值以得到关于各核能级的随机数，从而模拟核衰变过程的随机性，最终再对所述随机数进行统计处理得到模拟能谱曲线，通过反演对比模拟能谱曲线与实际能谱曲线以确定仿核信号发生系统的可靠性与精确性。
📄 2015105358987
📂 G05B17_02
👤 易良碧
📅 2015-08-28
本发明公开了一种多伞翼无人机半实物仿真系统，包括上位机和多个伞翼无人机控制器；所述上位机与每个伞翼无人机控制器相连；所述上位机包括航迹规划模块、无人机状态获取模块和第一通信模块；所述航迹规划模块用于对多伞翼无人机组成的编队进行航迹规划，输出每个伞翼无人机的期望航迹；所述无人机状态获取模块用于根据伞翼无人机控制器输出的控制量和无人机动力学模型计算无人机状态的更新值；所述第一通信模块用于将期望航迹、无人机状态的更新值发送至对应的伞翼无人机控制器；所述伞翼无人机控制器用于根据期望航迹和无人机状态计算控制量。利用该系统，可以校准多伞翼无人机协同空投系统，更加直接、有效地检验系统各设备的功能与性能。
📄 2023104064247
📂 G05B17_02
👤 淮阴工学院
📅 2023-04-17
一种基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包括倒立摆底座、倒立摆小车、倒立摆摆杆、角位移传感器、限位器、步进电机以及其传动和固定组件；所述电气部分包含树莓派控制板、STM32底层硬件驱动板、步进电机驱动器，树莓派控制板通过SSH协议经以太网与PC机中的Simulink仿真模块进行人机交互，STM32底层硬件驱动板与树莓派控制板通过SPI总线进行传感器和步进电机控制量等数据交换。本发明实验平台控制电路简单，设计成本低，并且支持通过以太网进行远程控制实验，可广泛用于高校控制理论实验教学以及控制算法验证。
📄 201810211641X
📂 G05B17_02
👤 浙江工业大学
📅 2018-03-15
一种基于车路协同的制动能量回收实验台，包括用于模拟交通场景中的车辆运行状态的仿真系统和制动能量回收模块；制动能量回收模块包括飞轮、电动机/发动机、磁粉制动器、电机控制器和动力电池电连接；仿真系统包括PreScan系统和dSPACE系统，PreScan系统将其模拟得到的信号输出至dSPACE系统，dSPACE系统将收到的信号转化后分别传送至电机控制器和磁粉制动器；电机控制器控制电动机/发动机磁场旋转方向反向，此时电动机/发电机转变为发电状态，电动机/发电机将产生的能量回收至动力电池中。本发明在车路协同环境下的制动能量回收效果显著，可为后续控制系统开发提供实验参考。
📄 2020111903642
📂 G05B17_02
👤 浙江工业大学
📅 2020-10-30
面向数字孪生场景现实轨迹仿真及视角捕捉内容推荐方法，包括：基于无人机倾斜摄影技术采集真实实验场地的影像信息，构建数字化实验环境；搭建红外三维动作捕捉系统记录运动机器人的运动数据；在三维数字化实验环境中构建运动机器人的数字化模型，还原运动机器人的运动轨迹及运动姿态；通过虚拟仿真模拟采集虚拟摄像头获取的环境影像，并对环境影像进行一定的机器视觉评测，初步推荐较为合适的内容，用于机器视觉的分析。本发明对现实运动物体的实际运动轨迹及运动姿态进行采集，实现其在三维数字化实验环境的仿真运动，降低了实验的复杂性，也降低了实验的设备成本和时间成本。
📄 2022101443336
📂 G05B17_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-02-17
一种基于快速模型的磁悬浮球杆系统半实物仿真实验平台，包括机械部分和电气部分，所述机械部分采用电磁驱动方式，采用高精度和高线性度的超声波传感器和角度电位器分别测量小球位置和平衡杆转过的角度；所述电气部分包含TMS320F28027s DSP控制板、PWM开关型功率放大器以及超声波传感器和角度传感器的信号采集电路，平台与PC机之间通过USB接口连接，用户在Simulink环境下设计的模型，在编译成可执行文件后通过XDS100仿真器下载到控制器中运行。本发明控制器与PC机之间通过USB接口实现交互，使得平台控制电路小巧可靠，可同时兼容携式笔记本电脑，台式电脑以及工控机。
📄 2017112106405
📂 G05B17_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-28
一种基于虚幻引擎的轨道障碍物检测仿真平台的构建方法，包括：搭建仿真环境、添加传感器、建立数据通讯、设计仿真系统界面、障碍物检测仿真；在虚幻引擎中搭建模拟真实轨道的物理环境的仿真场景；为轨道列车添加激光雷达传感器和相机传感器用以获取环境数据；通过插件建立起Windows系统和Linux系统的通讯，将虚幻引擎的仿真数据传输至Linux系统的ROS中进行障碍物检测算法的验证。本发明为轨道障碍物检测识别算法提供接近真实物理环境的仿真平台，有助于轨道障碍物检测算法普适性和可靠性的验证。
📄 2021105045545
📂 G05B17_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-05-10
本发明公开了一种基于T‑S模糊的并网同步控制系统大信号建模方法，属于电力电子并网同步控制技术领域。本发明先将传统的非线性模型静态工作点转移到原点，并根据状态变量求解其雅可比矩阵，根据雅可比矩阵当中的非线性项选择前置变量并确定其论域，并在论域当中选择前置变量的线性化点，其次将选择好的线性化点代入到雅可比矩阵当中，得到与线性化点数量相对应的雅可比矩阵，通过当今完备的线性理论，如Matlab软件中LMI工具箱确定所得雅可比矩阵的公共正定矩阵P，通过这种确定公共正定矩阵P的方法对前置变量的论域进行优化，直至最终得到最大的论域，进而重新选取线性化点，确定隶属度函数、模糊规则以及仿射项，最终得到并网同步控制系统大信号T‑S模糊模型。
📄 2022109178305
📂 G05B17_02
👤 安徽工业大学
📅 2022-08-01
本发明公开了一种基于MMC的直流输电仿真系统及仿真方法，所述系统包括：外部控制器；在FPGA中建立的MMC主电路模块、多路触发信号分时选择单元、单个MMC子模块及多路结果信号合并输出单元；所述单个MMC子模块分别与所述MMC主电路模块、所述多路触发信号分时选择单元及多路结果信号合并输出单元，根据所述同步时钟、所述MMC主电路模块的输出电流及所述多路触发信号分时选择单元输出的触发信号运行，输出结果信号，所述多路结果信号合并输出单元将所述单个MMC子模块输出的结果信号合并成所述反馈信号，并输出至所述外部控制器。应用本发明，提高了基于MMC直流输电系统的仿真快速性和实时性。
📄 2015108974834
📂 G05B17_02
👤 青岛科技大学
📅 2015-12-08
本发明涉及人工神经网络控制与机器人导航领域，公开了一种基于神经网络的仿生趋温行为方法，包括：1)环境建模，将温度分布情况通过高斯函数进行建模；2)线虫肌肉结构建模，将线虫全身建模成多关节连杆结构；3)运动学建模，构建了线虫一次偏转运动过程；4)偏向角度建模，根据线虫头部结点前后两个时刻的温度差和该时刻与最适温度的差值，通过一个非线性函数求出下一时刻的偏转角度；5)人工神经网络建模，构建三层人工神经网络结构，对偏转运动过程中的非线性函数进行拟合。本方法对研究生物体趋温性行为的本质具有重要的理论意义。同时，对爬虫机器人的神经网络构建、步态控制、运动策略选择和偏转运动控制等方面的研究具有重要的指导意义。
📄 2016103328498
📂 G05B17_02
👤 重庆邮电大学
📅 2016-05-18
本发明公开一种基于系统辨识的实船操纵性指数辨识方法及装置，属于船舶工程、航海科学与技术领域，包括硬件系统和软件系统两部分组成，其辨识方法步骤包括实船输入输出数据采集、数据处理、启动辨识与结果输出。本发明采用并联形式采集数据，并对系统模型公式进行优化减少响应时间、抗干扰能力强、可获得更加精确稳定的结果，而模块化封装设计使结构与流程清晰明了，可用于船舶运动建模、校核，完成了从理论到实际应用的转化，使船舶运动建模步骤简化、效率更高、数据采集更加准确迅速，同时减少了大量繁琐的人工操作方式方法，大大降低人力成本及时间成本，减少出错率，并能够实现人机交互、适合各种海况、操作便捷、普及性高。
📄 2020101504928
📂 G05B17_02
👤 浙江海洋大学
📅 2020-03-06
柿子坊 · 知识产权运营
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