发明专利已授权

基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台

📄 申请号：CN201810211641.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-03-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B17_02

IPC 分类号

G05B17_02

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统半实物仿真嵌入式系统

应用场景

教学实验, 控制算法验证, 工业自动化, 仿真测试

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摘要

一种基于SSH协议的低成本倒立摆半实物仿真实验平台，包含机械部分与电气部分，所述机械部分包括倒立摆底座、倒立摆小车、倒立摆摆杆、角位移传感器、限位器、步进电机以及其传动和固定组件；所述电气部分包含树莓派控制板、STM32底层硬件驱动板、步进电机驱动器，树莓派控制板通过SSH协议经以太网与PC机中的Simulink仿真模块进行人机交互，STM32底层硬件驱动板与树莓派控制板通过SPI总线进行传感器和步进电机控制量等数据交换。本发明实验平台控制电路简单，设计成本低，并且支持通过以太网进行远程控制实验，可广泛用于高校控制理论实验教学以及控制算法验证。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于假定圆检测的汽车方向盘检测方法

当前第 / 件

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