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一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法

Name: 一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法
Brand: 广州大学
SKU: 2017114996929
Availability: InStock

📄 申请号：CN201711499692.9 📄 发布日：2026/09/23

著录项目信息

申请日

2017-12-29

公开号

CN108181836A

公开日

2018-06-19

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B17_02

IPC 分类号

G05B17_02

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统工业机器人柔性机械臂控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 柔性机械臂系统, 伺服控制

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摘要

本发明公开了一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法，包括：获取柔性Timoshenko梁机械臂系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性Timoshenko梁机械臂系统模型；根据所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建边界控制器；在抗饱和控制作用下验证所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的稳定性；利用MATLAB仿真软件对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统进行数字仿真，得到仿真结果；根据所述仿真结果，验证对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统施加控制动作后的控制效果是否符合预设要求；若所述控制效果不符合所述预设要求，则根据所述仿真结果调节所述边界控制器的增益参数，使之具有较好的抗饱和控制及跟踪性能。本发明能够实现对机械臂更稳定、精确的跟踪及控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN108181836A

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20221230

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20221223

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20221129

⏳ 专利实施许可合同备案的生效：

20210629

✅ 授权

20180713

?? 实质审查的生效：

20180619

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：3 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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