本发明涉及一种具有执行器偏移故障的Markov跳变多智能体系统的容错控制器设计方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，对智能体系统进行了描述。首先，对多智能体系统进行扩维和增广，设计故障观测器以估计未知的执行器偏移故障。进而，利用所估故障信息，基于H∞性能指标，建立Lyapunov函数，利用自由权矩阵方法设计相应的容错控制器。最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和故障观测器增益。本发明使得多智能体系统在兼顾稳定性的同时又具有H∞性能。设计了一个容错控制器，提高了Markov跳变多智能体系统的安全性和可靠性，使得系统在存在执行器偏移故障时，仍然能保持系统稳定。
📄 2021103132873
📂 G05B9_03
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-03-24
本发明涉及一种轴向磁通电机故障容错控制电路拓扑及控制方法，轴向磁通电机由多个定子绕组盘组成，通过外部电路实时检测绕组电流，当电机某一个绕组盘中的任意一相绕组发生故障时，通过开关电路切除存在故障的电机绕组盘，而不需要对控制器或控制算法做任何改动，保证电机输出平稳的电压矢量信号，保持电机的正常运行。
📄 2018115670926
📂 H02P29_028
👤 湖北工业大学
📅 2018-12-19
本发明公开了一种轴向磁通切换永磁电机故障容错控制方法，检测轴向磁通切换永磁电机各相绕组实际电流，判断每相绕组是否故障，当正常运行时，采用id＝0的AFFSPM电机矢量控制系统，使定子电流与转子磁场相互独立；当断路故障时，根据故障开关状态调节相应故障状态下的其他正常绕组电流；当短路故障时，电流超出极限电流，断开短路故障相，采取断路故障状态下的容错控制策略。本发明针对电机自身结构特点，使得电机不同断路故障前后转矩输出性能不变，为容错运行提供保证，使轴向磁场磁通切换电机具有高可靠性、高功率密度。
📄 2015109089833
📂 H02P29_028
👤 南通大学技术转移中心有限公司
📅 2015-12-10
本发明涉及一种基于事件触发的异步系统的容错控制方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，将被控系统、控制器和带有部分失效故障的执行器之间的异步现象描述为两个相应的隐马尔可夫模型。接着通过建立模态相关的Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到使闭环系统不仅随机均方稳定，而且具有指定H∞噪声抑制性能的充分条件。然后，处理了充分条件下矩阵不等式的非线性，利用Matlab求出控制器增益和事件触发矩阵。本发明在兼顾系统随机均方稳定性的同时又具有H∞扰动抑制性能，同时为了降低系统的通讯负担和成本，采用了事件触发机制的采样方法，设计了一个异步容错控制器，使得系统在存在执行器故障的时候仍然能保持可观的运行状态。
📄 2020102779650
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-04-10
本发明涉及容错控制器技术领域，尤其涉及一种针对单机无穷大总线电源系统的容错控制器设计方法,建立一种可以描述具有控制器失效的单机无穷大总线电源系统的容错控制器形式：u(t)＝α(t)K(θ(t))x(t)，其中x(t)为系统状态、K(θ(t))为控制器增益状态，u(t)为控制输入，分段函数α(t)的取值包括α(t)＝1和α(t)＝0这两种情况，并且α(t)＝1表示在与之对应时间t内控制器正常运行，α(t)＝0表示在与之对应时间t内控制器停止运行，本发明充分考虑单机无穷大总线电源系统本身是否稳定并且分别制定了衡量标准，即可以直接根据衡量标准选取最适合的容错控制器使得系统稳定。
📄 2018113576807
📂 G05B13_04
👤 辽宁石油化工大学
📅 2018-11-15
本发明公开了一种抗饱和的四旋翼无人机有限时间容错控制方法。首先构建四旋翼无人机位置子系统和姿态子系统的全回路系统数学模型；基于四旋翼无人机系统的输入饱和及执行器故障，分别建立位置子系统和姿态子系统的复合数学模型；然后定义姿态角、姿态角速率跟踪误差和位置、线速度跟踪误差，构建命令滤波器进行滤波误差补偿；接着基于反步控制技术，结合自适应方法，分别建立位置子系统和姿态子系统抗饱和有限时间命令滤波反步容错控制方法，计算虚拟控制量及抗饱和控制输入；最后基于得到的虚拟控制量，反解得到位置子系统的控制输入，及姿态子系统中翻滚角和俯仰角的期望信号，解决四旋翼无人机故障问题，有效提高系统的抗饱和及干扰能力。
📄 2024103089006
📂 G05D1_495
👤 南京信息工程大学
📅 2024-03-19
本发明公开了一种时滞奇异摄动系统的容错控制方法。首先，在不同的时间尺度下，将时滞奇异摄动系统分解为有时滞的慢子系统和无时滞的快子系统；然后，针对有时滞的慢子系统，设计简化容错控制器；针对无时滞的快子系统，设计状态反馈控制器；最后，整合简化容错控制器和状态反馈控制器，得到针对整个时滞奇异摄动系统的容错控制器。本发明能够对时滞奇异摄动系统中发生的传感器故障进行快速有效的补偿。
📄 201910634480X
📂 G05B13_04
👤 南京信息工程大学
📅 2019-07-15
本发明提供了一种基于Delta算子的四旋翼自适应滑模容错控制方法。利用Delta算子代替传统q算子在高速采样的情况下对四旋翼姿态系统离散化处理。设计线性滑模面使无人机姿态系统保持平衡态渐近稳定。利用自适应参数估计未知的执行器故障参数及未知阵风扰动参数，并设计相应的自适应滑模容错控制器，使系统状态到达设计的滑模面。自适应滑模容错控制器能够在执行器失效的情况下使四旋翼无人机保持平稳的飞行姿态。
📄 202111344219X
📂 G05B13_04
👤 南京信息工程大学
📅 2021-11-15
本发明公开了一种有源电子梯形电路的有限频率范围迭代学习容错控制方法，涉及迭代学习控制领域，该方法基于提升技术将重复运行的多维有源电子梯形电路系统转换为二维等效系统，然后设计基于输出信息的迭代学习容错控制律将被控系统转化为线性重复过程，基于重复过程理论对系统的频域稳定性能进行分析并将控制律设计问题转换成相应的线性矩阵不等式求解问题，同时保证输出跟踪误差在时域和频域范围内的收敛性；该方法可以解决有源电子梯形电路的控制问题，不仅考虑了时间和批次维度的系统特性，而且能直接应用于更为复杂的有源电子梯形电路，同时考虑了电路的时滞与执行器故障问题，具有较好的控制精度和容错性能。
📄 2019108687857
📂 G05B13_04
👤 江南大学
📅 2019-09-16
一种基于增强型双幂次趋近律和快速终端滑模面的刚性航天飞行器有限时间自适应容错控制方法，针对具有集中不确定性的飞行器执行器故障下的姿态稳定问题，利用基于增强型双幂次趋近律的滑模控制方法，再结合自适应控制，设计一种自适应快速终端滑模复合控制方案。该方案一方面利用自适应技术对不确定和扰动的上界进行估计和补偿，另一方面，利用快速终端滑模的快速性和强鲁棒性，从而实现飞行器系统的有限时间姿态稳定。本发明提供一种能够减少滑模面和控制力矩的抖振问题，并且在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统的有限时间一致最终有界的控制方法。
📄 2018103269747
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-12
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