发明专利已授权

多智能体系统的故障诊断与容错控制器设计方法

📄 申请号：CN202110313287.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-03-24

公开号

CN113156804B

公开日

2022-03-25

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B9_03

IPC 分类号

G05B9_03

技术画像

所属领域

容错控制自动控制系统故障诊断多智能体协同控制多智能体系统容错控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人协同控制, 无人机编队控制, 分布式过程控制

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摘要

本发明涉及一种具有执行器偏移故障的Markov跳变多智能体系统的容错控制器设计方法。本发明先通过给定的条件概率矩阵，对智能体系统进行了描述。首先，对多智能体系统进行扩维和增广，设计故障观测器以估计未知的执行器偏移故障。进而，利用所估故障信息，基于H∞性能指标，建立Lyapunov函数，利用自由权矩阵方法设计相应的容错控制器。最后利用Matlab，结合LMI方法，求出控制器增益和故障观测器增益。本发明使得多智能体系统在兼顾稳定性的同时又具有H∞性能。设计了一个容错控制器，提高了Markov跳变多智能体系统的安全性和可靠性，使得系统在存在执行器偏移故障时，仍然能保持系统稳定。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

一种油罐除锈爬壁机器人

同领域国内专利 · IPC: (G05B9_03)

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：25 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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