专利交易市场

一种基于人工势场法与实例分割算法融合的智能避障方法，包括：通过采集现实场景障碍物图片数据，使用Python脚本制作实例分割数据集；将数据集导入至Yolact算法进行训练，并制作ROS包；利用ZED2相机提取障碍物的深度信息，将实例分割的结果融合深度信息便可得到障碍物的世界坐标、类别CLASS以及MASK(遮罩)，将上述三个结果融合至改进的人工势场法中，定义目标点世界坐标，便可以实现在抢险救灾场景中有选择性的避障。本发明解决在抢险救灾场景中遇到障碍物耽误最佳抢险时间的问题，使之最快到达救援点。

本发明公开一种综合考虑距离与方向两个因素的移动机器人避障方法。该方法将障碍物的距离和方向之间的融合问题数值化，获得一个统一的衡量标准，称为障碍物危险度值。最大危险度值的障碍物获得优先避障，该方法能使移动机器人根据实时的环境信息自然平滑地调整运动的角速度和线速度，为机器人提供了距离和方向两方面的安全保障，对于机器人的安全导航具有实用意义。

本发明公开了通信连通性保持约束下的水下多机器人避障装置及方法，属于水下多机器人群集系统控制领域，所述装置包括水下机器人主体、水声无线通讯装置及双目视觉避障装置；所述方法首先将多台水下机器人部署至巡航区域，水下机器人通过双目相机实时获取水下环境图像，通过图像计算障碍物视差角度并判断是否大于避障阈值；随后机器人通过水声无线通信模块采用广播形式确定与其它机器人间的通信距离，通过通信距离设计通信引力函数确保水下机多器人的通信连通性；水下机器人完成巡航任务后上浮至水面。本发明可以使水下多机器人群集系统在具有障碍物的水域中进行工作，保证了水下多机器人群集系统通信连通性，提高了水下机器人运动控制的稳定性。

本发明公开了一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取所有基站的坐标信息、标签到任意一个基站的距离以及原始激光雷达三维点云数据；对原始激光雷达三维点云数据进行预处理；基于改进的超宽频三边定位算法，根据所有基站的坐标信息以及标签到任意一个基站的距离，得到四足机器人以及领航员位置信息；将经过预处理的激光雷达三维点云数据映射到二维平面栅格地图；基于二维平面栅格地图和四足机器人以及领航员位置信息建立滑动窗口，基于滑动窗口和自主导航路径规划算法进行路径搜索，得到避障后的最短路径，通过上述方法，每一次搜索都能找到可行的最短路径，且具有较高的搜索效率。

本发明公开了基于认知网络的机器人避障方法，包括构造认知网络集，在机器人的感知空间中利用短时记忆、整合长时记忆对认知网络集进行发育学习，并采用动态进化方法在认知网络集中进行多样性搜索，扩展认知网络集的规模，寻找更合理的认知网络集来完成避障行动。本发明利用仿生学原理的认知网络方法实现机器人在随机无先验动态障碍物环境下能够准确避障。

本发明公开了一种飞行机器人避障装置及其避障方法，本发明涉及避障装置避障技术领域，解决了现有技术中不能够对避障时间进行计算，导致飞行机器人避障的准确性降低的技术问题，通过避障分析单元对飞行机器人进行避障，探测射线发射后，遇到障碍物反射至避障装置，通过计算X0＝V0×(t1‑t0)获取到飞行机器人与障碍物的距离X0，随后获取到当前飞行机器人的飞行速度，随后通过飞行机器人与障碍物的距离X0与当前飞行机器人的飞行速度V1进行比较获取到预碰撞时间；对避障时间进行计算，提高了飞行机器人避障的准确性，从而提高了飞行机器人的安全性。