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本发明公开了一种幅值可调的变运动副仿鸟扑翼飞行装置，属于仿鸟机器人领域，包括底座和对称分布于底座两侧的左扑翼、右扑翼，底座中心设有直线电机，两侧设有左、右支撑杆，支撑杆上分别转动设有左（右）翼杆，左（右）翼杆与左（右）扑翼连接。直线电机输出轴的两侧设有两端具有挡板的左（右）水平滑杆，两端挡板之间设有左（右）弹簧一、左（右）弹簧二，左（右）弹簧一、左（右）弹簧二之间设有一左（右）滑块分隔，左（右）滑块顶部铰接有左（右）竖直滑杆，左（右）竖直滑杆的另一端与左（右）翼杆空置的一端铰接。本发明结构简单可靠，运动副可以变换，能够实时自主调控扑动幅度，从而提升飞行性能。

本发明涉及扑翼飞行器技术领域，具体为一种扑翼飞行器多级缓冲磁驱鸟爪系统及工作方法，系统中的鸟爪总成包括依次活动连接的大腿总成、小腿总成和爪子总成，三部分总成均设有缓冲单元，缓冲单元的缓冲仓内部设有至少两组对称布置且轴线重合的缓冲弹簧，两组缓冲弹簧相互远离的一端连接缓冲仓的仓壁，相互靠近的一端连接驱动摇臂，驱动摇臂被驱动舵机带动产生摆动，压缩其中一组缓冲弹簧的同时，拉伸另一组缓冲弹簧，通过缓冲弹簧的弹力转化为对大腿总成、小腿总成和爪子总成中相应支撑件的线性推动力，实现柔性的抓握动作，而在承受冲击时，缓冲弹簧又发挥吸能机制，减少对舵机的冲击损伤。

本发明涉及扑翼飞行器技术领域，尤其涉及一种扑翼攻角可调仿蜻蜓扑翼飞行器及其飞行方法。扑翼飞行器包括机体、扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构；所述机体包括机身，所述扑翼组件、万向扑动机构和扑翼驱动机构均安装在机身上；所述扑翼组件包括四个扑翼，所述万向扑动机构具有四个，并分别与所述扑翼一一对应连接；所述扑翼驱动机构与所述万向扑动机构连接，并驱动所述扑翼进行拍打运动；所述万向扑动机构能够独立调整对应扑翼的攻角。本发明的扑翼飞行器在保证四扑翼独立调节攻角的前提下，减少驱动元件数量，降低整机重量与能耗，提升飞行器的机动性、可靠性和续航能力。

本发明涉及扑翼飞行装置领域，提供了一种弹射式筒载扑翼飞行装置，涉及扑翼飞行器领域，针对目前扑翼飞行器多以手抛式起飞导致飞行状态不稳定，且收纳时翅膀展开占用空间大的问题，该装置包括发射筒、扑翼飞行器和弹射机构，扑翼飞行器置于发射筒内滑轨上，弹射机构位于发射筒尾部；发射时，弹射机构将扑翼飞行器弹出发射筒，机翼通过机身上压缩弹簧与牵引杆联动实现被动展开并自锁，尾翼通过扭转弹簧被动展开并自锁。该装置缩小了收纳空间，提高了起飞稳定性和飞行效率，弹射机构可重复使用，扩大了适用范围。

本发明公开了一种新型仿鸟扑翼飞行器的起飞和转向方法。本发明中驱动电机固定于机架前端中部，并驱动驱动齿轮一转动，驱动齿轮一的两侧设有对称设置的两个扑动组件；机架左、右两侧设有对称设置的两个翼面展收机构，每个翼面展收机构中内翼与同侧扑动组件中扑动杆铰接，每个翼面展收机构上设有一个外翼折展机构；转向机构中移动架与机架构成滑动副，并由驱动件驱动，每个推杆与同侧翼面展收机构中伸缩杆构成球副，并与移动架构成滑动副。本发明通过将扑动运动、外翼弯曲运动以及翼面收展运动结合在一起，使扑翼产生较大升力和推力，实现起飞，并通过使两侧各翼面的展开面积形成面积差来调整飞行姿态，实现转向。

本发明涉及一种羽式扑翼机，包括机身以及从左右两侧连接到机身的扑翼装置，扑翼装置包括：一对扑翼主轴，这一对扑翼主轴以枢转的方式连接到机身的左右两侧并且能够相对于机身进行上下扑动；连动机构，该连动机构能够带动扑翼主轴进行上下扑动，并且连动机构的一端活动连接到扑翼主轴，而连动机构的另一端连接到机身；以及扑翼，该扑翼的前端连接到扑翼主轴因此能够随着扑翼主轴进行上下扑动，扑翼的尾端连接到机身，其中，扑翼主轴由多个活动连接的节段组成。根据本发明，能够有效地降低扑翼机对材料的要求；提高扑翼飞行的效率；以及操作的简便化。

本发明公开了一种双驱类扑翼飞行器，属于飞行器技术领域。该飞行器由机架、机身、四个转翼、转动箱、主电机、控制舵机等组成。机架和机身固定，转翼与转动箱的输出轴固定联接，主电机通过一级齿轮传动驱动转动箱和转翼相对于机架转动，产生飞行器所需的推力。舵机通过二级锥齿轮传动改变转翼的初始方位，从而改变推力的方向。该双驱类扑翼飞行器机身两侧的推力大小和方向可以独立灵活调节，机动性能强，有利于复杂空间的飞行和起降控制。主传动和机动性控制机构简单、结构紧凑、可靠性高。