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本发明公开了一种基于障碍物意图的车辆自动驾驶方法及系统，涉及自动驾驶技术领域，其技术方案要点包括以下步骤：获取车辆行驶道路上的障碍物信息和道路信息；所述障碍物信息包括障碍物位置和障碍物数量，所述道路信息根据车辆所在位置划分为车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道；将车辆所在车道、相邻左侧车道和相邻右侧车道上的障碍物数量进行统计分析，将其中障碍物数量最少的车道设定为预计通行车道；将预计通行车道上最左侧障碍物与预计通行车道左侧道路线之间的区域划分为第一行驶区域；效果是将预计行驶区域的宽度值与车辆的宽度值进行比较，从而判断车辆在遇到障碍物时是否能够在车道上行驶。

本发明涉及一种泊车测速系统，具体地说，涉及基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统。其包括车位环境感知模块、安全距离识别模块、障碍物状态识别模块、人员意图探测模块以及可达空间感知模块，其中：所述车位环境感知模块用于获取停车位内障碍物以及周边人员信息；该基于障碍物判断车速的自动驾驶泊车测速系统中，在泊车过程中查询车位附近的人员，并对人员的行动轨迹以及速度进行监测，当人员靠近时将障碍物归类为动态障碍物，并根据障碍物的体积来调整车辆与车位之间的距离，并根据人员的速度来调整车辆的泊车速度，以使在泊车的过程中，周边人员也可以将障碍物挪走，能够同时实现泊车与挪走障碍物。

一种面向自动驾驶多维感知融合目标检测的测试方法，包括：通过实例分割提取各类交通场景中常见的实例，根据极端交通场景的设计将实例合理地插入到原始图像中，生成视觉效果更真实的极端样例；然后对生成的样例计算一组基于场景感知的轻量级测试指标，筛选出质量高的一组测试样例；最后送入自动驾驶的多维感知融合目标检测模型中进行测试。本发明提供一种面向自动驾驶多维感知融合目标检测系统的测试方法，该发明解决了现有自动驾驶测试生成样例真实性、多样性不足、极端场景难以覆盖的问题，提供了一种轻量级的自动驾驶目标检测的测试指标，感知场景，高效衡量测试样例的综合质量，提高了自动驾驶的测试效率。

本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车整车测试系统及方法，包括：车用无线通讯系统，用于将根据实际交通场景提取的环境信号，采用信号发生器进行复现后，发送到车辆；地图及定位模拟系统，用于接收运动状态参数，通过车辆定位模拟器得到车辆的位置坐标，并结合地图系统，得到车辆和道路的相对位置关系，并发送到车辆，以使车辆的自动驾驶系统结合复现的交通场景规划运动轨迹；台架测试系统，用于为车辆模拟运动工况，并采集车辆的运动状态参数。能在有限的空间里对自动驾驶汽车整车的功能进行测试，而且，采用根据实际交通场景提取的环境信号，进行信号复现的方法，保证了测试结果的可靠性。

本发明公开了一种预防激转向的自动驾驶汽车安全装置，包括转向盘、上转向轴、转向感应部件、转向电机、中转向轴、下转向轴、转向锁止机构以及控制器，转向盘及转向电机驱动上转向轴转动，转向感应部件连接于上转向轴与中转向轴中间并传递扭矩，转向感应部件用于感应上转向轴与中转向轴的相对转动并向控制器发送左转向或右转向信号，中转向轴通过万向节与下转向轴连接，下转向轴驱动汽车驱动轮转向，转向锁止机构设置于下转向轴并接收控制器发送的锁止信号，转向锁止机构根据锁止信号使下转向轴仅能进行左转、右转或者不予限制。本发明还公开了这种安全装置的控制方法，本发明能阻止与转向意图相反方向的车轮转向，提高安全性。