本发明公开了一种蛇形排序连续切割路径优化方法，通过蛇形排序方法，生成上下往复的切割顺序，避免切割路径杂乱无章，在蛇形排序过程中，搜索到目标样片后，通过优化样片的切入点和切出点，生成合理的加工过渡线，使重复路径长度与样片之间的过渡加工路径长度之和最小。通过碰撞检测方法判断当前加工过渡线是否与其他样片轮廓相交，并根据判断结果优化样片切割顺序，尽量避免跨样片切割，保证加工路径满足连续加工约束。本发明的优化方法可以满足连续切割的路径约束要求，合理优化样片切入点，缩短刀具空行程，提高切割效率。
📄 2022102534506
📂 G05B19_19
👤 南通大学
📅 2022-03-15
一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置，其方法包括：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据；计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树；对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果；对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况。本发明对点云数据进行空间自适应分割，适应点云的实际分布，提高空间利用率并提升树结构的平衡性；对机器人运动轨迹进行插补，动态更新层次包围盒树，避免频繁重建整个树结构，实现高效的路径连续碰撞检测。
📄 2025108064743
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-06-17
一种用于植物群体虚拟仿真的植株碰撞检测方法，结合番茄植株的生长特性和生理结构，将番茄植株模型分割成多个子结构形成的结构树，并针对每个子结构构造合适的包围体，最终依照番茄结构树生成番茄植株的混合包围体树。本发明利用该混合包围体树实现了高效的番茄群体植株碰撞检测以及植株内部器官碰撞检测。该方法适用于进行群体番茄植株的碰撞检测。
📄 201810352123X
📂 G06N3_00
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-19
一种基于力的植物与雪交互模拟方法，利用粒子系统模拟降雪场景，并结合碰撞检测方法进行积雪的判断，结合碰撞检测方法进行积雪量的计算并利用计算出的积雪量计算枝条的截荷以模拟枝条的形变。本发明结合了材料力学的相关知识，保证效率的同时兼顾了一定的真实性，可以应用于降雪场景中植物的真实感模拟，为积雪下植物的模拟提供一定的参考，使雪中的虚拟标称更符合真实的情况。
📄 2020101611690
📂 G06F30_25
👤 浙江工业大学
📅 2020-03-10
一种基于零件几何变换信息的虚拟装配方法。其通过定义零件局部坐标系中主轴和方位轴来描述刚体零件在虚拟装配过程中的几何变换信息，并根据零件的几何外形与装配过程进行分类；针对每一种零件类型，提出了相应的导航触发判定规则和导航运动计算方法；为解决现有碰撞检测技术精度与实时性难以平衡的问题，提出了正常干涉与不正常干涉的区分方法；通过对当前抓取零件的人手进行运动过滤实现了对零件的自由度约束，并对虚拟手进行随动处理；实现了对虚拟装配过程中可互换零件的处理。本方法在使用中不依赖力反馈交互设备，同时具有很好的普适性，能够充分还原现实装配活动，保证了仿真运行过程的真实性及统计和分析结果的准确性。
📄 2019108310437
📂 G06F30_20
👤 浙江工业大学
📅 2019-09-04
一种工业机器人生产线的虚拟仿真方法，包括：1)根据工业机器人生产线的相关信息构建三维模型，并导入Unity3D中，构建工业设备模型；2)基于不同工业设备模型的功能和属性，利用UI工具包设计相应的模型属性面板，控制模型的运行状况；3)对仿真环境中的设备模型的位置和姿态进行本地持久化存储，并将构建的设备模型集成为一个多种类的设备模型库；4)设计模型碰撞检测功能，精确定位设备控制程序的错误，便于检查和维修；5)使用数据库来作为虚实信号的交互中心和存储用户信息与工业设备历史数据的存储中心，实现各类信号的通信交互，满足系统复杂数据的存储需求；6)根据实际情况来构建工业机器人生产线的仿真场景，完成相应的虚拟调试工作。
📄 2022101850559
📂 G06T17_00
👤 浙江工业大学
📅 2022-02-28
一种基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法，对于运行过程中可能发的碰撞，采用一种检测关节投影干涉情况然后判断关键点距离的方法进行碰撞检测：将机器人关节向速度向量的法平面投影，若关节投影发生干涉则对关节轴线上各关键点最短距离进行判断，若小于运行时的安全距离则认为存在碰撞的风险。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的基于投影和距离判断的工业机器人碰撞预测方法。
📄 2017103211188
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2017-05-09
一种基于建筑规范的城市场景模型布局约束方法，为三维场景的快速、规范化建模提供参考，提出三种约束类型优化城市场景模型，结合双层OBB包围盒技术，生成以模型主体为基础的实边界和建筑规范约束下的虚边界，结合包围盒碰撞检测技术，达到基于建筑规范的城市场景模型布局要求。本发明使三维城市场景的布局能够更加符合实际标准。
📄 2018102341649
📂 G06T17_05
👤 浙江工业大学
📅 2018-03-21
一种针对种植牙修复体设计的嵌入回缩方法，包括：步骤1、输入两个模型，一个为牙冠修复体模型，另一个为被嵌入模型，通过网格模型间碰撞检测的方法，检测出牙冠修复体模型和被嵌入模型两者相互碰撞、交界的所有三角面片；步骤2、通过相交面片，使用扩散的算法划分并标记出牙冠修复体模型和被嵌入模型的需回缩部分和回缩参照部分；步骤3、通过回缩参照部分和需回缩部分的所有三角面片拟合一个平均平面；步骤4、将需回缩部分的网格顶点以步骤3中的平均平面的法向为移动方向移动至回缩参考部分的曲面位置，并以外部输入额外的参数向相同方向移动额外的距离；对回缩后的牙冠修复体模型的原碰撞边界进行平滑，得到回缩后无嵌入的修复体模型。
📄 2020101690423
📂 G06T17_20
👤 浙江工业大学
📅 2020-03-12
本发明涉及一种基于高阶控制障碍函数的机械臂安全避障控制方法和系统，面向任务轨迹空间存在障碍的多自由度机械臂系统，使用了适用于高相对阶系统的高阶控制障碍函数，其方法包括：建立多自由度机械臂的动力学模型；基于任务轨迹结合反步控制方法设计稳定跟踪控制器；建立障碍物碰撞检测模型，通过高阶控制障碍函数为控制系统提供安全约束；结合控制约束与最优控制问题，通过二次规划求解最优控制输入。本发明能够实现机械臂末端在满足安全约束的前提下完成最优任务轨迹跟踪，有效降低计算复杂度和保证实时性。
📄 2024118372623
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2024-12-13
本发明公开了一种双通道激光切割机碰撞检测系统及其碰撞检测方法，通过隔离垫片将横梁组件和床身进行物理隔绝，从而能够通过对横梁组件加电压、对床身分别施接地，再配合电压监测的方式，一触即发，能够极为快速地识别碰撞，灵敏度极高，进而能够使横梁组件快速停机，能够将碰撞损伤控制在极小范围内；同时，再通过设置横梁碰撞检测装置和切割头碰撞检测装置，不仅能够在电压监测失效时立即响应，避免发生严重的碰撞；整个系统实现双保险的设计，一个具有快速响应的特点，一个具有兜底避免更大损伤的作用，大幅提升了碰撞检测的稳定性、可靠性和及时性。
📄 2023102667771
📂 B23K26_70
👤 西南大学
📅 2023-03-20
本实用新型公开了一种具有防碰撞缓冲装置的智能搬运机器人，包括防碰撞缓冲组件、智能搬运机器人本体、限位缓冲组件和定位固定组件，所述智能搬运机器人本体设置在防碰撞缓冲组件的内腔，所述定位固定组件设置在智能搬运机器人本体的顶部。本实用新型提供的具有防碰撞缓冲装置的智能搬运机器人具有缓冲效果好且防滑落的优点，解决了现有的智能搬运机器人大多依靠简单的传感器进行碰撞检测，在检测到碰撞后往往只能采取紧急制动的方式，缺乏有效的缓冲装置来吸收和分散碰撞能量，这种硬碰撞方式容易导致机器人内部零部件的损坏，缩短机器人的使用寿命，同时放在其顶部的货物也容易掉落的问题。
📄 2025218901788
📂 B62D63_04
👤 四川睿创金霖科技有限公司
📅 2025-09-03
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