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本发明公开一种通过性佳的3D打印机器人的履带式行走装置，包括两个前后设置在3D打印机器人的机壳上的行走机构，行走机构包括驱动主机、传动装置、履带支架、行走履带；履带支架上设置有用于驱动所述行走履带的驱动轮；驱动主机固定连接在3D打印机器人的机壳上，履带支架和所述行走履带设置在驱动主机下方，传动装置分别与驱动主机和所述驱动轮相连接；行走装置还包括用于升降和转动所述履带支架的转向提升装置，转向提升装置设置在所述驱动主机上，转向提升装置的自由端与所述履带支架固定连接。本发明通过采用履带式的行走装置，所述行走机构与成型体之间不易打滑，能够更好的控制3D打印机器人的行走轨迹的精度，能够提高3D打印的打印质量。

本发明公开一种改进型3D打印机器人的履带式行走装置，包括两个前后设置在3D打印机器人的机壳上的行走机构，行走机构包括驱动主机、传动装置、履带支架、行走履带；履带支架上设置有用于驱动所述行走履带的驱动轮；驱动主机固定连接在3D打印机器人的机壳上，履带支架和所述行走履带设置在驱动主机下方，传动装置分别与驱动主机和所述驱动轮相连接；所述传动装置包括升降块、主动轴、万向节和动力换向机构；本发明通过采用履带式的行走装置，所述行走机构与成型体之间不易打滑，能够更好的控制3D打印机器人的行走轨迹的精度，能够提高3D打印的打印质量。

本发明公开一种方便转向的3D打印机器人的履带式行走装置，包括两个前后设置在3D打印机器人的机壳上的行走机构，行走机构包括驱动主机、传动装置、履带支架、行走履带；履带支架上设置有用于驱动所述行走履带的驱动轮；驱动主机固定连接在3D打印机器人的机壳上，履带支架和所述行走履带设置在驱动主机下方，传动装置分别与驱动主机和所述驱动轮相连接；行走装置还包括用于升降和转动所述履带支架的转向提升装置，转向提升装置设置在所述驱动主机上，转向提升装置的自由端与所述履带支架固定连接。本发明通过采用履带式的行走装置，所述行走机构与成型体之间不易打滑，能够更好的控制3D打印机器人的行走轨迹的精度，能够提高3D打印的打印质量。

本发明公开一种3D打印机器人的打印喷头，包括物料喷嘴、第一成型侧板、第二成型侧板和成型顶板，所述物料喷嘴和所述成型顶板固定连接在第一成型侧板和第二成型侧板的上端，所述物料喷嘴位于所述成型顶板的前侧；所述成型顶板、第一成型侧板和第二成型侧板围成一个倒凵字形的成型空腔。物料喷嘴输出3D打印所需的物料，随着3D打印机器人的前进，打印喷头也随之前进。物料经过凵字形的成型空腔进行塑形，第一成型侧板和第二成型侧板对成型体的侧壁进行抹平，成型顶板对成型体的顶部进行修整。本发明通过设置与物料喷嘴固定连接的第一成型侧板、第二成型侧板和成型顶板，对打印出的成型体进行修整，整体结构紧凑，无需额外设置修整结构。

本发明公开一种3D打印机器人的跟随式供料装置，包括与3D打印机器人实时通讯并跟随其运动的行走机构、物料存储机构和用于将物料输送至3D打印机器人的物料输送机构，物料存储机构和物料输送机构设置在所述行走机构上，物料输送机构分别与物料存储机构和3D打印机器人连接。物料存储机构内存储有3D打印所需要的物料，物料输送机构将物料从所述物料存储机构输送至3D打印机器人，以实现3D打印。行走机构随着3D打印机器人的移动而移动。本发明能够避免长度较长的从物料运输车至3D打印机器人之间的管道将刚成型好的成型体损坏。由于物料存储机构能够存储物料，添加物料后无需物料运输车在现场，可以实现一台物料运输车同时对接多台3D打印机器人。