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本发明公开了一种履带式可避障攀爬机器人平台，包括：动力装置、机架，齿轮传动以及导轨夹紧装置。所诉的动力装置为内驱动式单条履带轮，所装配的履带为菱形履带，通过电动推杆转弯装置可实现拐弯。所诉齿轮传动夹紧装置可调整推杆的伸缩长度来适应不同直径的树干，同时夹紧杆上装配有万向轮，可随着履带轮的传动方向而转动。遇到树杈等障碍物时，可通过错开松开夹紧装置并配合履带轮转弯通过。该履带式爬树机器人平台刚性好，爬行稳定，负载高。

本发明公开了一种可伸缩的避障爬树机器人，包括有：夹持机构、移动机构、伸缩机构；夹持机构，三个呈上下平行设置且结构相同，其由五段弧形块和两块指关节通过舵机连接而成，通过舵机控制指关节和弧形块将树干向内部挤压夹紧；移动机构，安装在最中间的弧形块上，用于夹持机构展开时移动避障；伸缩机构，安装在平台上，皮带将滚筒和第二、四弧形块相连，通过电机控制齿轮的转动，带动皮带将夹持机构的第二、四弧形块收缩到第三弧形块内部，便于避障时避开树杈。本发明通过夹持机构、移动机构、伸缩机构等，能够实现在具有一定树杈的树干上进行避障爬行和自适应夹紧能力，解决了现有爬树机器人难以在有树杈的树干上爬行的问题。

本发明公开了一种并联仿腿式快速爬树机器人，其包括：躯干机架、夹紧机构、作业机械手、两个抱臂模块和两个机械腿，作业机械手安装在躯干机架的顶部，夹紧机构安装在躯干机架上；两个抱臂模块和两个机械腿分别对称安装在躯干机架两侧，机械腿包括髋关节模块、大腿模块、小腿模块、脚踝模块、脚板和脚扣模块，其中，大腿模块包括连接杆一、连接杆二、电机二和电机三，电机二与连接杆一连接，电机三与连接杆二连接；小腿模块包括连接杆三和连接杆四，连接杆三与连接杆一连接，连接杆四与连接杆二连接，连接杆四与连接杆三连接，构成了大腿模块和小腿模块的并联；通过夹紧机构和作业机械手配合，实现了爬树机器人在树干分支作业的功能。

本发明涉及一种爬树机器人关节轨迹优化方法，旨在解决传统算法在机器人关节轨迹优化中初始种群分布不均、易陷入局部最优等问题。首先，将机器人运动轨迹映射到关节空间，并建立轨迹规划的优化，并使其满足运动过程中的各项物理约束。随后，通过引入改进的Tent混队映射初始种群策略，增强种群的多样性和全局搜索能力；同时，结合自适应全局引导策略，动态挑选优异个体，避免算法陷入局部最优；最后，在算法后期融合折射学习策略，增加局部搜索的随机性，提高解的精度和稳定性。

本发明公开了一种数字孪生辅助的仿鳄机器人步态控制深度强化学习方法，该方法分为预训练和实时训练两个阶段。具体步骤包括：步骤1、利用仿真和建模技术构建仿鳄机器人孪生系统模型，并将其储存在边缘设备中；步骤2、构建仿鳄机器人步态控制的状态空间和动作空间；步骤3、设计考虑前向运动步态速度、稳定性和低能耗的奖励函数；步骤4、采用多进程并行收集数据进行预训练，得到孪生决策模型；步骤5、将孪生决策模型部署在边缘设备中，利用通信模块与孪生物理实体相互传递信息，对仿鳄机器人进行实时训练。本发明通过建立数字孪生模型进行预训练，以及利用边缘设备的强大计算能力和存储资源，提高了仿鳄机器人步态控制的训练效率。

全附肢式多节耳材村虫结构及其附肢协同运动复原方法，目前未有对多节耳材村虫所有附肢的协同摆动系统准确的推演方法。全附肢式多节耳材村虫结构中左脊柱和右脊柱沿底置躯干框架的长度方向设置在底置躯干框架上，驱动件设在底置躯干框架的一端，驱动件分别与左脊柱和右脊柱相连接，左脊柱的外侧铰接有第一组附肢，右脊柱的外侧铰接有第二组附肢，外壳扣合在底置躯干框架上，外壳的外壁上设置有两个壳瓣；附肢协同运动复原方法为对现有甲壳动物和节肢动物的步态提取运动特征数据，对运动特征数据中的附肢步态进行分析规划后通过步态复原机构对应复原多种步态，从而完成全附肢式多节耳材村虫结构附肢运动模型的建立过程。