本发明公开基于NARXNN‑CNN混合迟滞模型的机器人关节补偿控制方法，针对机器人柔性关节传递精度随负载变化，关节输入输出角度之差扭转角与输出力矩表现为强非线性、非对称性及非光滑性的复杂迟滞特性，设计了NARXNN‑CNN混合迟滞模型，并设计分段式损失函数来实现独立分段偏差反向传递学习。通过NARXNN‑CNN混合迟滞模型预测扭转角的修正量，并利用该扭转角的修正量对关节输出角度设定值进行补偿，从而间接避免由于关节材料、制造及复杂结构的装配及负载变化等所造成的关节传递误差。
📄 2022111382521
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2022-09-19
本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。
📄 2020110645056
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-09-30
本发明公开一种含有谐波减速器柔性关节的传递误差补偿控制方法，设计了一个基于类迟滞算子和在线序列极限学习机的串联结构的迟滞混合模型，用于描述谐波减速器柔性关节特殊的迟滞非线性特性。模型参数学习采用递推参数更新，可在线捕捉柔性关节的不同运行状态下的迟滞特性动态变化。串联结构的迟滞混合模型预测输出角度，通过迟滞混合模型预测输出角度与谐波减速器柔性关节理想的输出角度相减，乘以减速比，通过前馈补偿控制，实现柔性关节高速端驱动伺服电机的补偿控制，提高柔性关节传递精度。本系统可构成嵌入式系统，运算量小，从信息的角度，通过补偿控制，解决柔性关节中减速器由于制造、加工工艺瓶颈问题。
📄 2020105003406
📂 B25J9_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2020-06-04
本发明涉及智能诊断技术领域，提供一种轴承锈蚀智能诊断方法，该方法通过采集滚动轴承在正常、轻微锈蚀、重度锈蚀三种状态下的原始振动数据；按初始设定的比例截断，得到训练集和测试集，灰度化处理后，构建基于ECA‑Net与EfficientNet的轴承锈蚀智能诊断模型，输入模型中进行训练，损失函数优化神经网络中参数的权重和偏置；判断迭代次数是否达到初始设定的值，得到最优模型，能够通过对网络深度、网络宽度以及输入分辨率这三个维度进行有效缩放，得到更好的智能诊断模型；提高轴承锈蚀智能诊断模型的性能，将该方法和系统用于诊断轴承的锈蚀故障，能够实现对轴承健康状态及锈蚀严重程度进行准确评估，提高智能化和准确率。
📄 2022110427027
📂 G01M13_045
👤 桂林电子科技大学
📅 2022-08-29
本发明提供的是一种基于多芯光纤的活体单细胞多功能谱仪，其特征是：它由俘获光源1‑1，问询光源1‑2，单模光纤2，函数发生器3，光强度调制器4，隔离器5，光纤耦合器6，可调光纤衰减器7，功率计8，波分复用器9，多芯光纤连接器10，多芯光纤11，照明光源12，载物台13，显微物镜14，CCD15，计算机16，滤光片17‑1、17‑2，平衡光电探测器18，带有FFT档的示波器19，拉曼光谱仪20和微操手21组成。本发明可用于单细胞的俘获、单细胞姿态调整、细胞质谱获取和细胞拉曼光谱获取，在单细胞分析技术领域具有多功能集成的独特优势。
📄 2018101697073
📂 G01N21_65
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-02-28
本发明提供的是一种光动力谐振式单细胞质谱仪及单细胞质谱获得方法。它由变频扫描强度调制型光镊模块(A)、谐振问询质谱探测模块(B)和光学成像模块(C)组成，其中变频扫描强度调制型光镊模块(A)能够捕获单细胞并利用光动力对其进行变频扫描式激振，谐振问询质谱探测模块(B)能够探测、收集并处理包含有单细胞质量分布信息的散射光信号，光学成像模块用于单细胞操作时的实时成像。本发明不仅能用于单细胞捕获操作，还可用于单细胞的质谱测量。
📄 201810169542X
📂 G01N27_64
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-02-28
本发明提供的是一种基于同轴双波导光纤的活体单细胞多功能谱仪，其特征是：它由捕获光源1‑1，问询光源1‑2，标准单模光纤2，函数发生器3，光强度调制器4，隔离器5，功率计6，同轴双波导光纤7，照明光源8，载物台9，显微物镜10，CCD11，计算机12，光纤耦合器13，滤光片14‑1、14‑2，拉曼光谱仪15，平衡光电探测器16，带有FFT档的示波器17，侧抛耦合器18和微操手19组成。本发明可用于单细胞捕获、单细胞拉曼光谱、单细胞荧光光谱和单细胞质谱的获取，可广泛用于单细胞操作及谱分析技术领域。
📄 2018101695434
📂 G01N21_64
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-02-28
本发明提供的是一种螺旋多芯光纤扭动式谐振单细胞质谱仪。它由俘获激光光源1-1，谐振问询探测光源1-2，单模光纤2-1、2-2，函数发生器3，光强度调制器4，隔离器5，1×6光纤耦合器6，多芯光纤耦合器7，照明光源8，载物台9，显微物镜10，CCD11，计算机12，螺旋四芯光纤13，单细胞14，环形器15，滤光片16，平衡光电探测器17，带有FFT档的示波器18和微操手19组成。采用扫频式激振螺旋多芯光纤光镊，实现对单细胞的准静态稳定俘获和扭转激励细胞及其内部结构成分谐振的功能，从而获得细胞相应的质谱信息。本发明可用于单细胞质谱的测量，尤其是能够实现对单细胞的实时、原位、动态质谱检测功能。
📄 2018101697088
📂 G01N27_64
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-02-28
本发明提供的是一种反射式多芯循环串接光纤形状传感器。它由多芯光纤，三端口环形器，多芯光纤Fan‑out器件，多芯光纤一端的反射镜以及连接各个部分的单模光纤组成。BOTDA输出的光脉冲由单模光纤引出，经过三端口环形器后进入多芯光纤Fan‑out器件的一个分路a，输入多芯光纤的一个纤芯，光波传输至多芯光纤端面的反射镜反射后，沿同一根纤芯原路返回，经过多芯光纤Fan‑out器件分路a和三端口环形器后，进入多芯光纤Fan‑out器件分路b，输入多芯光纤的第二根纤芯传输，依次将多芯光纤的各个纤芯循环串接，实现将多个纤芯映射成一维拓扑光路的功能。本发明可用于动态BOTDA传感系统的形状传感器件。
📄 2018101923197
📂 G01B11_16
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-03-08
本发明提供的是一种基于动态BOTDA的多芯循环串接式光纤形状传感器。该光纤形状传感器由多芯光纤，单模光纤和多芯光纤Fan‑in器件，单模光纤和多芯光纤Fan‑out器件以及连接Fan‑in和Fan‑out器件之间的多根单模光纤组成。采用多芯光纤的多根纤芯依次循环串接的方式，实现将多个纤芯展开成一维拓扑光路的功能。本发明可用于动态BOTDA传感系统的形状传感器件，可广泛用于智能结构的健康监测，还可用于机器人或者飞机机翼的蒙皮结构，实时检测其形状变化。
📄 2018101921971
📂 G01B11_24
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-03-08
本发明是一种基于环形芯同轴螺旋波导光纤的粒子光操纵器件。其特征是：所述器件由一段环形芯同轴螺旋波导光纤1组成，并且光纤的纤端经过研磨形成纤端圆锥台2；该环形芯同轴螺旋波导光纤1包含包层3、环形纤芯4和一个由多个螺旋波导5组成的中央纤芯6。一方面，该器件可以通过环形芯同轴螺旋波导光纤1纤端出射强聚焦环形光场10，在纤端外的聚焦点附近实现对粒子11的稳定三维俘获，实现对粒子11的定位和定轴功能；另一方面，也可以通过控制螺旋纤芯出射的相位涡旋光束14的能量大小来实现粒子11的定轴旋转15和旋转弹射16。本发明可用于光信息传输、光学微操纵、显微成像、药物颗粒等微小粒子的光操纵以及光纤集成器件应用等领域。
📄 2018115201675
📂 G02B6_02
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-12-12
本发明提供的是一种纤维集成的高斯‑环形模场适配器。其特征是：它由单模光纤1、双包层光纤2和环形模场光纤3连接组成。所述模场适配器中长度在厘米量级以上的双包层光纤2位于单模光纤1和环形模场光纤3之间，两端分别熔接。所述模场适配器在双包层光纤2与环形模场光纤3的熔接点12施加热扩散，热扩散目的是在热扩散区域13形成折射率渐变区，使双包层光纤2的基模能够绝热地转变为环形模场光纤3的基模。本发明可用于高斯模场光纤与环形模场光纤之间高耦合效率的模场适配，可广泛应用于基于环形模场光纤的多种应用，基于环形模场光纤的光纤集成器件、激光器和传感器等领域。
📄 2018115212218
📂 G02B6_02
👤 桂林电子科技大学
📅 2018-12-12
柿子坊 · 知识产权运营
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