本发明提供了一种水上垃圾收集救援一体化机器人，包括外壳内充式气囊、动力装置、充气式救生圈以及垃圾收集装置；所述外壳内充式气囊的中心连接有所述垃圾收集装置，处于工作状态时，所述外壳内充式气囊通过所述动力装置驱动、自主识别，在海上或湖面收集垃圾；所述充气式救生圈通过铰链连接于所述外壳内充式气囊的外表面；所述充气式救生圈未工作时使用魔术贴粘贴于所述外壳内充式气囊下表面；所述充气式救生圈工作时，由所述外壳内充式气囊对其充气，使之上浮实现救生圈的功能。本发明实用性强、适用范围广、运行效果好、智能化程度高，能有效解决水上垃圾污染和落水救援两大难题，具备良好的研究前景。
📄 2023115337290
📂 B63B35_32
👤 广州大学
📅 2023-11-16
本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。
📄 2022116901017
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-12-27
本发明公开了带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法。该带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法，无人艇系统即使受到行器失效、未知的时变控制增益和外部干扰的影响，系统的跟踪误差也可以在固定时间内收敛到原点附近，并且收敛时间与系统初始状态无关，通过针对执行机构故障、外界干扰和控制增益时变等因素对无人艇系统的影响，使系统具有较高的控制精度。此外，在控制器中设计了事件触发机制来缓解通信压力，基于反步技术、神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计了一种固定时间共识控制器。最后，对所提方法进行仿真。仿真结果表明，具有良好的跟踪精度，且有效节约了通信资源。
📄 202211571430X
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-12-08
本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律 第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律 和 第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
📄 2022110634313
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-09-01
本发明公开了一种具有输入死区约束的平面二连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：S1：建立平面二连杆机械臂的动力学方程；S2：定义误差系统，设计第一虚拟控制律αi,1；S3：设计相对阈值事件触发机制；S4：设计第二虚拟律αi,2、自适应律#imgabs0#和#imgabs1#S5：基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以实现平面二连杆机械臂的跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数使系统快速收敛；同时，在保证精度的前提下，节约系统的通信资源。
📄 2022110573146
📂 B25J9_16
👤 广州大学
📅 2022-08-31
本发明涉及机器人技术领域，公开了一种带全状态约束的单自由度机械臂的固定时间稳定控制方法，包括以下步骤：对单自由度机械臂进行建模，得到状态方程；定义误差系统，并设计第一虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二虚拟律αi,2和自适应律基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明提供的固定时间稳定控制方法，机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现跟踪误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，并可以通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度，控制器中设置相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，降低控制输入信号的更新频率。
📄 2022107877201
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2022-07-06
本发明属于碳纳米管环氧树脂复合材料改性的技术领域，公开了一种射流等离子体增强碳纳米管环氧树脂复合材料导电性能的方法。方法：将多壁碳纳米管分散于有机溶剂中，加入环氧树脂混匀，加热处理，加入固化剂，混匀，获得未固化的碳纳米管环氧树脂复合材料；将复合材料置于模具中，然后将模具放置于射流等离子体放电装置正下方的移动平台上，采用射流等离子体处理未固化的碳纳米管环氧树脂复合材料，得到等离子体处理的复合材料；所述模具为顶端开口的模具。本发明的方法简单，无需真空系统，可避免多壁碳纳米管对设备的污染，同时改善复合材料导电性能。
📄 2020111808830
📂 C08J3_28
👤 广州大学
📅 2020-10-29
本发明公开了一种微流控芯片的制造方法，涉及微流控芯片制造技术领域，该制造方法包括如下步骤：使液态的高熔点材料和低熔点材料均匀混合，得到液态混合材料；将液态混合材料喷印在基片上；使喷印在基片上的液态混合材料固化；使低熔点材料融化后去除，得到具有微孔结构的微通道；对微通道进行亲水处理，添加加样端口和废液吸收端口，在加样区进行加样，并在反应区末端设置吸收垫，封装后得到具有微通道的微流控芯片。利用相变原理将固化后的混合材料中的低熔点材料去除，得到具有一定功能性的微通道，进而得到具有微通道的微流控芯片，简化了微流控芯片的制作工艺，缩短了微流控芯片的制造时间。
📄 202110612326X
📂 B01L3_00
👤 广州大学
📅 2021-06-02
本发明公开了一种热二极管，包括保持架，保持架的一端为蒸发段，保持架的另一端为冷凝段；蒸汽通道，设置在保持架内，蒸汽通道的一端延伸至蒸发段，蒸汽通道的另一端延伸至冷凝段；液体通道，设置在蒸汽通道的两侧，液体通道的一端延伸至蒸发段，液体通道的另一端延伸至冷凝段；单向导通组件，设置在蒸汽通道内，控制蒸汽通道沿蒸发段到冷凝段的方向单向导通；此热二极管通过设置蒸发段对接发热元件，冷凝段对接散热元件实现热管的基础功能，设置蒸汽通道和液体通道实现循环往复的传热效果，并在蒸汽通道上设置单向导通组件，保证了此热二极管在任意方向工作的前提下都可以使内部的蒸汽只能沿着一个方向流动，起到保护重要元件的作用。
📄 2020106890394
📂 F28D15_02
👤 广州大学
📅 2020-07-16
本发明涉及热二极管技术领域，尤其是涉及一种偏置单通多级气阻阀热二极管及其加工方法。包括管体，管体一端为密封端，另一端为开放端，开放端与充液管连接，管体内部设有单通多级气阻阀，单通多级气阻阀外侧设有网状结构的吸液芯，吸液芯中填充有液态工质，吸液芯的孔隙为液体通道；单通多级气阻阀包括筒体，筒体内部设有若干个挡片，挡片的倾斜方向朝向管体的密封端，挡片的自由端与筒体内壁之间设有空隙，所有空隙连通作为蒸汽通道，蒸汽通道呈S型。该热二极管能够在无重力的条件下实现单向传热的效果；在反向气体流通时以交错排列的挡片阻拦气流压力，能够有效减少气流堆积，削弱气流压力，阻拦液体回流，实现反向无法传热的效果。
📄 202310715633X
📂 F28D15_04
👤 广州大学
📅 2023-06-15
本发明属于微生物降解技术领域，公开了一种采用白腐真菌降解氯噻啉的方法，其包括以下步骤：(1)将白腐真菌YK‑624接种培养在土豆葡萄糖琼脂培养基中进行传代扩大培养；(2)在传代培养的培养基中截取出菌丝片，并接种到液体培养基中静置培养；(3)所述白腐真菌YK‑624在所述液体培养基中培养设定的时间后，加入含氯噻啉的溶液并继续培养。本发明选育降解能力高于模式菌的白腐真菌YK‑624，可在液体培养基有效降解氯噻啉，基于白腐真菌容易获得且生长繁殖速度快的优势，本发明所述降解方法可以有效降解氯噻啉，且不易产生二次污染，在土豆葡萄糖液体培养基和Kirk液体培养基中，其降解率分别达46.7％和47.5％。
📄 2022104843472
📂 C12N1_14
👤 广州大学
📅 2022-05-06
本发明属于微生物降解技术领域，公开了一种采用白腐真菌降解吡虫啉的方法，其包括以下步骤：(1)将白腐真菌YK‑624接种培养在土豆葡萄糖琼脂培养基中进行传代扩大培养；(2)在传代培养的培养基中截取出菌丝片，并接种到液体培养基中静置培养；(3)所述白腐真菌YK‑624在所述液体培养基中培养设定的时间后，加入含吡虫啉的溶液并继续培养。本发明采用降解能力高于模式菌的白腐真菌YK‑624，可在液体培养基有效降解吡虫啉，基于白腐真菌容易获得且生长繁殖速度快的优势，本发明所述降解方法可以有效降解吡虫啉，且不易产生二次污染，在优选的Kirk液体培养基中，其降解率高达89.4％。
📄 2022104843415
📂 C12N1_14
👤 广州大学
📅 2022-05-06
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