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本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人，柔性器械配置虚拟导航模块，虚拟导航模块用于生成虚拟导航数据，柔性器械的末端还配置有图像采集模块，图像采集模块用于采集真实图像；柔性器械控制方法包括：基于真实图像，控制对虚拟导航模块进行配准；获取柔性器械在目标腔道系统内的行进位置及状态；基于行进位置及状态，获取虚拟导航数据；基于虚拟导航数据，控制柔性器械的末端在目标腔道系统内行进至目标位置。本发明的柔性器械控制方法及机器人，用以解决现有技术中使用机器人装置实施柔性器械经腔道系统操作的准备及使用流程时间长、使用操作复杂，配准的效率及精度较低的缺陷。

本发明提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个支撑构件；每个支撑构件均包括通道件和伸缩连接机构，通道件构造有适于穿设细长柔性器械的通孔，通道件的沿通孔轴向的两端对称连接有伸缩连接机构，且通道件每一端的伸缩连接机构均能够沿通孔的轴向伸缩运动；多个支撑构件沿着通孔的轴向依次连接，伸缩连接机构能够带动多个通道件沿通孔的轴向相互靠近或远离运动，以使支撑组件能够沿着通孔的轴向伸缩改变长度；且多个支撑构件的通孔同轴，沿着通孔的轴向移动细长柔性器械时多个通孔适于支撑细长柔性器械。本发明的支撑装置，支撑组件能够与细长柔性器械的多个部位接触，保障其移动的稳定性。

本发明提供一种用于细长柔性器械的支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个变形支撑体，多个变形支撑体沿第一方向依次连接，且变形支撑体能够沿第一方向拉伸和压缩变形，以使支撑组件能够沿着第一方向伸缩改变长度；变形支撑体上沿第一方向开设有第一通孔，第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个变形支撑体的第一通孔同轴，沿着第一方向移动细长柔性器械时多个第一通孔适于支撑细长柔性器械。本发明的支撑装置，支撑组件沿第一方向受压或者受拉时，始终保持顺直的形态，支撑组件的多个第一通孔的孔壁面与细长柔性器械的多个部位接触，使得细长柔性器械沿第一方向能够保持顺直的形态，由此保障其移动的稳定性和精确性。

本发明提供一种用于细长柔性器械的柔性空腔式支撑装置及手术机器人，支撑装置包括：支撑组件，支撑组件包括多个柔性支撑体，多个柔性支撑体沿第一方向依次连接，且柔性支撑体能够沿第一方向拉伸和压缩变形，以使支撑组件能够沿着第一方向伸缩改变长度；柔性支撑体上沿第一方向开设有第一通孔和第二通孔，第一通孔适于穿设细长柔性器械，且多个柔性支撑体的第一通孔同轴，沿着第一方向移动细长柔性器械时多个第一通孔适于支撑细长柔性器械；至少两个保持件，至少两个第二通孔沿第二方向对称布设于第一通孔的两侧；保持件穿设于第二通孔且沿第一方向直线延伸，用于保持多个柔性支撑体沿第一方向直线排列，保障细长柔性器械移动的稳定性和精确性。

本发明提供了一种穿刺装置及穿刺机器人，涉及医疗器械技术领域，包括支撑机构、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和穿刺针执行机构，第一旋转驱动机构能驱动支撑机构在第一面内转动，第二旋转驱动机构、第一直线驱动机构和第二直线驱动机构与支撑机构同步转动；支撑机构包括第一支撑件和第二支撑件，第二旋转驱动机构能驱动第二支撑件在第二面内转动；第一直线驱动机构和第二直线驱动机构能驱动穿刺针执行机构沿退针方向或进针方向移动；本发明将穿刺针执行机构和驱动机构分离布置，并能够全面调节穿刺针执行机构的穿刺角度及穿刺位置，有效提高了在CT实时引导下穿刺的准确性和安全性。

本发明公开了一种仿G形臂的非等中心C形臂成像系统，包含成像装置、控制装置，成像装置包含底盘部件、主机箱、升降立柱、水平滑动组件、C形臂，主机箱安装于底盘部件的顶部，升降立柱安装于底盘部件的顶部，升降立柱的顶部有部分探出主机箱的顶部，水平滑动组件安装于升降立柱的顶部，C形臂安装于水平滑动组件的一端，C形臂的两端内侧分别安装有探测器与射线源，探测器、射线源与C形臂的旋转中心存在偏离角度；控制装置包含连接于主机箱的上位机与下位机，上位机的信号发送端连接于下位机的信号接收端，下位机分别控制连接升降立柱、水平滑动组件、C形臂、探测器、射线源。