一种基于机器视觉的钢桶螺纹盖位姿识别方法

摘     要：本发明公开了一种基于机器视觉的钢桶螺纹盖位姿识别方法，包括，利用相机采集放置于传送带上的钢桶螺纹盖的俯视图，并对图像进行预处理，得到钢桶螺纹盖单像素外轮廓曲线，通过圆的垂径定理，利用逐点扫描的方式得到钢桶螺纹盖的中心坐标即抓取点的位置；再提取钢桶螺纹盖的内部的直线特征，求出直线在图像像素坐标系下的斜率，利用反三角函数得出钢桶螺纹盖的摆放角度。相对于目前绝大多数的国内企业仍采用传统的示教再现方法，本发明提出的算法不需要在传动带上添加辅助定位机构，设备和流水线简单，减小了流水线的故障发生率，提高了流水线的生产效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注