基于干扰精细估计与神经网络的潜水器控制方法及系统

摘     要：本发明涉及基于干扰精细估计与神经网络的潜水器控制方法及系统。本发明包括：建立载人潜水器的动力学模型；利用所述动力学模型，设计洋流速度估计器，得到洋流干扰估计值，设计干扰观测器，得到除洋流干扰以外的干扰估计值；根据动力学模型定义潜水器位置和欧拉角的跟踪误差，根据跟踪误差设计虚拟控制量，根据跟踪误差和虚拟控制量定义虚拟控制误差，对载人潜水器的动力学模型定义Lyapuonv函数，得到潜水器推力控制器；根据所述潜水器推力控制器建立控制分配代价函数，根据控制分配代价函数并利用神经网络对推进器推力进行优化分配。本发明利用神经网络解决潜水器过驱动问题，使潜水器推力不会超出限制，从而进一步提升载人潜水器的控制性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注