一种基于线结构光的立体定位方法

摘     要：本发明的一种基于线结构光的立体定位方法，包括：步骤1：将线结构光视觉系统的视觉坐标系与机器人的机械手坐标系手眼标定，求出视觉坐标系与机械手坐标系之间的坐标系转换矩阵；步骤2：由机械手带着线结构光扫描初始位置零件，得到3D点云图像，制作零件模板；步骤3：将零件在视觉坐标系下沿x，y，z轴旋转平移，通过零件模板对变换位置后的零件进行模板匹配，计算视觉坐标系下初始位置与变换后位置之间的视觉坐标系位置转换矩阵；步骤4：根据坐标转换矩阵与位置转换矩阵，计算零件在机械手坐标系中初始位置和变换后位置之间的机械手坐标系位置转换矩阵。本发明定位方法简单、定位精确、易于推广等优点，能有效满足立体定位的需要。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注